一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法

摘要

本发明一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法，包括：步骤1，根据任务需求以及AGV性能，计算出AGV平滑左转和平滑右转的运动控制，满足AGV转弯前后速度不变；步骤2，根据步骤1的运动控制，得出AGV的最小转弯半径，对任务区域栅格化处理，并对A*算法中相邻节点的定义进行修改；步骤3，基于步骤1的运动控制以及步骤2的栅格处理，利用改进A*算法对任务区域进行路径规划，计算出一条平滑路径；步骤4，对步骤3规划出的路径删除冗余路径点；步骤5，基于步骤4的路径点，AGV根据路径点的速度标志量进行运动控制，完成作业。本发明通过运动控制与路径规划结合的方式对传统A*算法进行改进，在满足任务需求和计算性能的约束条件下，完成规划任务。