一种多智能体系统固定时间一致性控制方法

摘要

本发明提供了一种多智能体系统固定时间一致性控制方法，属于智能机器人技术领域。根据网络拓扑结构确定领导者和跟随者，给出领导者和跟随者的动力学模型；为跟随者设计基于事件触发的非线性控制协议，对每一个智能体给出基于状态信息的事件触发条件；给出智能体观测误差阈值；应用Lyapunov稳定性理论和代数图论，证明设计的控制策略能使跟随者在固定时间内实现领导跟随的一致性，且不存在Zeno行为。本发明具有能够有效的减小系统的能耗和控制器的更新频次、提出的控制策略能使得设定的收敛时间不再依赖于系统的初始状态，而与所提出的控制协议的增益相关，这使得其调节更为方便等优点。