二阶智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制方法

摘要

本发明涉及一种二阶多智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制方法，设计虚拟速度和虚拟控制；设计固定时间微分器；设计多智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制器；将设计的控制器作用在系统上，实现多智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制。本发明基于势函数法和固定时间收敛理论，利用反步法设计思想和固定时间微分器，首次针对二阶多智能体系统连通性保持下的固定时间协同控制问题，提出了保证系统通讯连通性和固定时间内收敛的协同控制方法，确保多智能体系统收敛连通性必要条件的满足，同时收敛时间与系统初始状态无关。