基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法

摘要

基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法，包括以下步骤：S1、构建路径规划场景；S2、设计两个不同的目标函数；S3、启用搜索终点目标函数作为初始目标函数；S4、判断机器人终点方向有无障碍物，若无障碍物则机器人直接向终点移动，若有障碍物，启动萤火虫算法搜索位置；S5、判断移动后的机器人是否满足启用逃离陷阱目标函数条件，若满足则启用逃离陷阱目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S6、判断移动后的机器人是否满足启用搜索终点目标函数条件，若满足则启用搜索终点目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S7、判断机器人是否到达终点，若成立则结束，若不成立则返回步骤S4。通过本发明提出的方法，使得萤火虫算法不仅能逃离出局部陷阱还能搜索到终点。