一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法

摘要

本发明涉及一种GPS激光融合SLAM中坐标系动态对齐方法，包括步骤：S1、获取GPS数据并进行第一处理，将处理后的GPS数据并保存；S2、获取3D激光点云数据并进行第二处理，获得激光里程计数据并保存；S3、同步处理后的GPS数据和激光里程计数据；S4、筛选数据点对；S5、基于所述数据点对计算航向角，从而实现GPS激光融合SLAM中坐标系的动态对齐。本方案只需要提供单个GPS设备，无需磁力计，无需用户进行特殊动作，方便无缝接入激光SLAM算法软件中。