一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、通过对入射光线的追踪，确定特定相机模型；步骤S2、提取畸变图视觉特征点，进行数据关联，生成入射光线匹配对；步骤S3、根据入射光线匹配对应的几何关系对畸变图地图初始化：步骤S4、通过误差比较，对几何模型进行选择；步骤S5、递归尺度恢复。该方法提出了一种通用相机入射光线追踪方案，使任意的相机参数模型都可以转换到本发明提出的特定相机模型，并通过此特定相机模型追踪对应像素点的入射光线的方向，完成视觉地图的初始化。