一种基于3-PRR平面并联机构肘部外骨骼结构

摘要

本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种基于3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼结构设计，包括：3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼装置、三自由度腕功能康复机器人与支撑装置。其特征在于：3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼装置通过螺栓固定在后部支撑架上；三自由度腕功能康复机器人通过弧槽安装在前部支撑架上。双层3‑PRR平面并联机构能够解决轴对准问题，三自由度腕功能康复机器人能够实现肘关节能够根据患者需求进行调整，腕关节能够顺利的实现三个自由度康复训练且互不影响；结构在整体上采用外骨骼形式，目的是以更好地贴合患者，更符合健康人正常运动方式。