一种结合脑机接口技术及ORB_SLAM导航的移动机器人控制新方法

摘要

一种结合脑机接口技术及ORB_SLAM导航的移动机器人控制新方法，属于脑科学、无人系统控制交叉领域。本发明通过BCI技术，在移动机器人自主导航过程中加入人的意识决策控制，在系统控制过程层面上达到人机智能混合的目的，克服移动机器人在非结构化的复杂环境中任务执行可靠性低、操作者操作负担重、控制系统智能化程度低的问题。自主导航系统通过基于ROS系统的ORB_SLAM技术来实现，移动机器人自主导航过程中，操作者通过视频传输反馈系统感知环境从而确定是否要引入人为决策控制，人为决策控制的实现通过基于SSVEP范式的脑机接口系统来实现。本发明可以应用于特殊人群的生活辅助轮椅、无人作战平台以及月球车的控制系统设计等。