一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人

摘要

本发明属于物流技术领域，尤其是一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，针对转向麻烦的问题，现提出以下方案，包括底座和控制器，所述底座底部的一个对立两角均转动连接有主动轮，所述底座底部的另一个对立两角均转动连接有从动轮，所述主动轮的顶部焊接有主动轴，所述从动轮的顶部焊接有从动轴，所述底座内部两侧均设有带动一组主动轮和从动轮转向的转向机构，所述底座顶部设有升降板，所述底座内部设有带动升降板升降的升降机构，所述升降板的上方设有放置板，所述升降板和放置板之间设有减震机构。本发明转向更加精准，减震效果好，防止货物损坏，避免物流机器人发生路程的偏移，保证可以准确到达指定地点。

说明书

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人。

背景技术

物流机器人是指应用于仓库、分拣中心、以及运输途中等场景的，进行货物转移、搬运等操作的机器人。近年来，机器人产业发展已成为智能制造中重要的一个方向，为了扶持机器人产业发展，国家陆续出台多项政策，其中物流机器人大大受益其中。

现有的物流机器人在搬运货物的过程中转向较为麻烦，且转向不够精准；现有的物流机器人在搬运货物的过程中不具有减震功能，货物具有损坏的风险；且现有的物流机器人在从向指定地点转移的过程中，容易发生路程的偏移，从而导致无法准确到达指定地点。

发明内容

基于背景技术中提出的技术问题，本发明提出了一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人。

本发明提出的一种物流机器人，包括底座、围栏和控制器，所述底座底部的一个对立两角均转动连接有主动轮，所述底座底部的另一个对立两角均转动连接有从动轮，所述主动轮的顶部竖直焊接有主动轴，所述从动轮的顶部竖直焊接有从动轴，所述主动轴和从动轴顶端均伸入底座内部并和底座转动连接，所述底座内部两侧均设有带动一组主动轮和从动轮转向的转向机构，所述底座顶部设有升降板，所述底座内部设有带动升降板升降的升降机构，所述升降板的上方设有放置板，所述升降板和放置板之间设有减震机构。

优选地，所述围栏安装于底座的顶部四周，所述底座内部一侧安装有蓄电池，所述底座外部一侧开设有充电口，所述充电口和蓄电池电线连接，所述控制器安装于底座内部另一侧。

优选地，所述转向机构包括链条和正反电机，所述主动轴和从动轴上均安装有链轮，两个所述链轮之间通过链条连接，所述正反电机竖直安装于底座内顶部并与主动轴并排设置。

优选地，所述转向机构还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮安装于主动轴上，所述第二齿轮安装于正反电机的输出轴底端，所述第一齿轮和第二齿轮啮合。

优选地，所述升降机构包括液压伸缩杆，所述液压伸缩杆设有两个，两个所述液压伸缩杆分别竖直安装于底座内部的中部两侧，两个所述液压伸缩杆的伸缩端均伸出底座内部并和底座滑动连接，两个所述液压伸缩杆的伸缩端顶端均安装于升降板的底部。

优选地，所述减震机构包括套柱和伸缩柱，所述套柱和伸缩柱均设有四个，四个所述套柱分别竖直焊接于升降板的顶部四角，四个所述伸缩柱分别插接于四个套柱内，四个所述伸缩柱的顶端分别焊接于放置板的底部四角。

优选地，所述套柱的内底部两侧均竖直焊接有弹簧，所述套柱的内底部中部竖直粘接有阻尼杆，两个所述弹簧和阻尼杆的顶端分别安装于伸缩柱的底端。

优选地，所述减震机构还包括弹性球和连接杆，所述弹性球设有两个，两个所述弹性球分别粘接于升降板的顶部两侧，所述升降板的顶部中部水平开设有滑槽，所述滑槽的两端均滑动连接有滑块。

优选地，所述连接杆设有两个，两个所述连接杆的一端分别和两个滑块转动连接，两个所述连接杆的另一端均与放置板的底部中部转动连接，两个所述滑块相远离的一侧均焊接有挤压板，两个所述挤压板均与滑槽滑动连接。

一种物流机器人横偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在控制器内部安装GPS定位模块；

S2：向控制器输入物流机器人运输的指定移动路线；

S3：控制器将指定移动路线上的各点转换成位置坐标；

S4：GPS定位模块实时获取物流机器人运输移动过程中的位置坐标；

S5：控制器将运输移动过程中的位置坐标和指定坐标做对比；

S6：若结果相同，直接继续移动至下一点，若结果不同，则根据两个坐标之间的误差控制转向机构调整物流机器人的移动角度，直至将物流机器人调整至指定坐标，再继续移动至下一点；

S7：若未移动至指定终点，则继续执行S4，若已移动至指定终点，则关闭设备进行卸货。

本发明中的有益效果为：

1、该物流机器人横偏控制方法及物流机器人，通过设置有转向机构，当物流机器人需要转向时，只需启动前轮的正反电机，正反电机带动第二齿轮转动，第二齿轮通过第一齿轮带动主动轴转动，主动轴通过链条带动从动轴转动，则带动前轮的主动轮和从动轮同时改变角度完成转向，当需要掉头时，同时启动两个正反电机，前轮和后轮同时完成转向，从而使物流机器人的转向和掉头均更加方便快捷，且滚轮的联动性更好，转向更加精准。

2、该物流机器人横偏控制方法及物流机器人，通过设置有减震机构，当移动过程中遇到颠簸路段时，货物带动放置板向下移动，放置板带动伸缩柱向下移动，使弹簧和阻尼杆发生形变，弹簧和阻尼杆产生反弹力阻止放置板下移，且放置板向下挤压弹性球，放置板在连接杆的作用下使两个挤压板向两侧挤压弹性球，使其发生形变，弹性球同样产生反弹力阻止放置板下移，多重作用进行减震，减震效果好，防止货物损坏。

3、该物流机器人横偏控制方法及物流机器人，通过设置有升降机构，当需要上货时，启动液压伸缩杆带动放置板向上移动至围栏上端，随着货物的增多逐渐时放置板向下移动，使上货时货物顶部始终和围栏上端齐平，当下货时，启动液压伸缩杆带动放置板逐渐上移，使下货时货物顶部始终和围栏上端齐平，从而使上下货时货物的取放更加方便，省时省力。

4、该物流机器人横偏控制方法及物流机器人，通过GPS定位模块的设置，可以实时获取物流机器人移动过程中的位置信息，再根据其与指定路线的不同利用转向机构进行位置调整，从而保证其始终沿着指定路线进行移动，避免其发生路程的偏移，保证可以准确到达指定地点。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本发明提出的一种物流机器人的结构示意图；

图2为本发明提出的一种物流机器人的底座俯视截面图；

图3为本发明提出的一种物流机器人的底座侧视截面图；

图4为本发明提出的一种物流机器人的底座局部正视截面图；

图5为本发明提出的一种物流机器人的底座顶部截面图；

图6为本发明提出的一种物流机器人横偏控制方法的流程图。

图中：1、围栏；2、套柱；3、底座；4、主动轴；5、主动轮；6、放置板；7、升降板；8、充电口；9、从动轴；10、从动轮；11、链条；12、第一齿轮；13、控制器；14、液压伸缩杆；15、第二齿轮；16、蓄电池；17、链轮；18、正反电机；19、挤压板；20、连接杆；21、伸缩柱；22、弹簧；23、阻尼杆；24、弹性球；25、滑块；26、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-6，一种物流机器人，包括底座3、围栏1和控制器13，底座3底部的一个对立两角均转动连接有主动轮5，底座3底部的另一个对立两角均转动连接有从动轮10，主动轮5的顶部竖直焊接有主动轴4，从动轮10的顶部竖直焊接有从动轴9，主动轴4和从动轴9顶端均伸入底座3内部并和底座3转动连接，底座3内部两侧均设有带动一组主动轮5和从动轮10转向的转向机构，底座3顶部设有升降板7，底座3内部设有带动升降板7升降的升降机构，升降板7的上方设有放置板6，升降板7和放置板6之间设有减震机构。

本发明中，围栏1安装于底座3的顶部四周，底座3内部一侧安装有蓄电池16，底座3外部一侧开设有充电口8，充电口8和蓄电池16电线连接，控制器13安装于底座3内部另一侧。

本发明中，转向机构包括链条11和正反电机18，主动轴4和从动轴9上均安装有链轮17，两个链轮17之间通过链条11连接，正反电机18竖直安装于底座3内顶部并与主动轴4并排设置。

本发明中，转向机构还包括第一齿轮12和第二齿轮15，第一齿轮12安装于主动轴4上，第二齿轮15安装于正反电机18的输出轴底端，第一齿轮12和第二齿轮15啮合。当物流机器人需要转向时，只需启动前轮的正反电机18，正反电机18带动第二齿轮15转动，第二齿轮15通过第一齿轮12带动主动轴4转动，主动轴4通过链条11带动从动轴9转动，则带动前轮的主动轮5和从动轮10同时改变角度完成转向，当需要掉头时，同时启动两个正反电机18，前轮和后轮同时完成转向，从而使物流机器人的转向和掉头均更加方便快捷，且滚轮的联动性更好，转向更加精准。

本发明中，升降机构包括液压伸缩杆14，液压伸缩杆14设有两个，两个液压伸缩杆14分别竖直安装于底座3内部的中部两侧，两个液压伸缩杆14的伸缩端均伸出底座3内部并和底座3滑动连接，两个液压伸缩杆14的伸缩端顶端均安装于升降板7的底部。当需要上货时，启动液压伸缩杆14带动放置板6向上移动至围栏1上端，随着货物的增多逐渐时放置板6向下移动，使上货时货物顶部始终和围栏上端齐平，当下货时，启动液压伸缩杆14带动放置板6逐渐上移，使下货时货物顶部始终和围栏上端齐平，从而使上下货时货物的取放更加方便，省时省力。

本发明中，减震机构包括套柱2和伸缩柱21，套柱2和伸缩柱21均设有四个，四个套柱2分别竖直焊接于升降板7的顶部四角，四个伸缩柱21分别插接于四个套柱2内，四个伸缩柱21的顶端分别焊接于放置板6的底部四角。

本发明中，套柱2的内底部两侧均竖直焊接有弹簧22，套柱2的内底部中部竖直粘接有阻尼杆23，两个弹簧22和阻尼杆23的顶端分别安装于伸缩柱21的底端。

本发明中，减震机构还包括弹性球24和连接杆20，弹性球24设有两个，两个弹性球24分别粘接于升降板7的顶部两侧，升降板7的顶部中部水平开设有滑槽26，滑槽26的两端均滑动连接有滑块25。

本发明中，连接杆20设有两个，两个连接杆20的一端分别和两个滑块25转动连接，两个连接杆20的另一端均与放置板6的底部中部转动连接，两个滑块25相远离的一侧均焊接有挤压板19，两个挤压板19均与滑槽26滑动连接。当移动过程中遇到颠簸路段时，货物带动放置板6向下移动，放置板6带动伸缩柱21向下移动，使弹簧22和阻尼杆23发生形变，弹簧22和阻尼杆23产生反弹力阻止放置板6下移，且放置板6向下挤压弹性球24，放置板6在连接杆20的作用下使两个挤压板19向两侧挤压弹性球24，使其发生形变，弹性球24同样产生反弹力阻止放置板6下移，多重作用进行减震，减震效果好，防止货物损坏。

一种物流机器人横偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在控制器内部安装GPS定位模块；

S2：向控制器输入物流机器人运输的指定移动路线；

S3：控制器将指定移动路线上的各点转换成位置坐标；

S4：GPS定位模块实时获取物流机器人运输移动过程中的位置坐标；

S5：控制器将运输移动过程中的位置坐标和指定坐标做对比；

S6：若结果相同，直接继续移动至下一点，若结果不同，则根据两个坐标之间的误差控制转向机构调整物流机器人的移动角度，直至将物流机器人调整至指定坐标，再继续移动至下一点；

S7：若未移动至指定终点，则继续执行S4，若已移动至指定终点，则关闭设备进行卸货。通过GPS定位模块的设置，可以实时获取物流机器人移动过程中的位置信息，再根据其与指定路线的不同利用转向机构进行位置调整，从而保证其始终沿着指定路线进行移动，避免其发生路程的偏移，保证可以准确到达指定地点。

工作原理：当物流机器人需要转向时，只需启动前轮的正反电机18，正反电机18带动第二齿轮15转动，第二齿轮15通过第一齿轮12带动主动轴4转动，主动轴4通过链条11带动从动轴9转动，则带动前轮的主动轮5和从动轮10同时改变角度完成转向，当需要掉头时，同时启动两个正反电机18，前轮和后轮同时完成转向，从而使物流机器人的转向和掉头均更加方便快捷，且滚轮的联动性更好，转向更加精准；当移动过程中遇到颠簸路段时，货物带动放置板6向下移动，放置板6带动伸缩柱21向下移动，使弹簧22和阻尼杆23发生形变，弹簧22和阻尼杆23产生反弹力阻止放置板6下移，且放置板6向下挤压弹性球24，放置板6在连接杆20的作用下使两个挤压板19向两侧挤压弹性球24，使其发生形变，弹性球24同样产生反弹力阻止放置板6下移，多重作用进行减震，减震效果好，防止货物损坏；当需要上货时，启动液压伸缩杆14带动放置板6向上移动至围栏1上端，随着货物的增多逐渐时放置板6向下移动，使上货时货物顶部始终和围栏上端齐平，当下货时，启动液压伸缩杆14带动放置板6逐渐上移，使下货时货物顶部始终和围栏上端齐平，从而使上下货时货物的取放更加方便，省时省力；通过GPS定位模块的设置，可以实时获取物流机器人移动过程中的位置信息，再根据其与指定路线的不同利用转向机构进行位置调整，从而保证其始终沿着指定路线进行移动，避免其发生路程的偏移，保证可以准确到达指定地点。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。