一种虾类夹取装置与虾类加工系统

摘要

本发明公开了一种虾类夹取装置与虾类加工系统，包括固定座、连接机构、动力机构和夹片机构；所述连接机构包括连接法兰，所述连接法兰设于所述固定座的一端；所述动力机构包括两组独立气缸，所述独立气缸设于所述固定座的另一端；所述夹片机构包括两组沿着待夹取虾类的长度方向设置的夹钳，每组所述夹钳包括相对设置的弧形夹片与平板夹片；所述弧形夹片与所述平板夹片的前端围成一朝向待夹取虾类的夹口；所述弧形夹片与所述平板夹片的后端均通过夹杆与对应的所述独立气缸的输出端连接。本发明实施例提供的虾类夹取装置与虾类加工系统，通过两对组合式的、特定形状的夹片，实现虾类的定向抓取，保障了对虾类的加工处理效果。

说明书

技术领域

本发明涉及虾类加工技术领域，尤其是涉及一种虾类夹取装置与虾类加工系统。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，消费者对于高蛋白、高营养的虾类制品的喜爱也不断提升，这极大地推进了水产行业的迅猛发展，而我国巨大的人口需求体量，也对水产品加工行业提出了更为迫切的产业升级诉求。

目前的水产品行业，在对虾类的自动化加工过程中，需要通过流水线上的各种加工处理机构，逐一实现对虾类的清理、剥壳、去虾线、去虾脚、分选等处理步骤，在每执行完上一处理步骤之后，需要通过虾类夹取装置将虾类运输至下一机构进行后续的处理。

现有的虾类夹取装置仅是随意地抓取虾类再执行运输功能，没有考虑到夹取时虾类的具体位置与朝向，而在实际应用中，通过虾类夹取装置所夹取的虾类的位置与朝向，均会影响落入下一机构时虾类的位置状态，不同的位置状态会影响下一机构对虾类的处理效果，导致最终对虾类的加工处理效果较差。

发明内容

本发明提供一种虾类夹取装置与虾类加工系统，以解决现有的夹取装置难以保证在夹取运输过程中虾类的位置与朝向，从而导致对虾类的加工处理效果较差的技术问题，通过两对组合式的、特定形状的夹片，实现虾类的定向抓取，保障了对虾类的加工处理效果。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种虾类夹取装置，包括：固定座、连接机构、动力机构和夹片机构；

所述连接机构包括连接法兰，所述连接法兰设于所述固定座的一端；

所述动力机构包括两组独立气缸，所述独立气缸设于所述固定座的另一端；

所述夹片机构包括两组沿着待夹取虾类的长度方向设置的夹钳，每组所述夹钳包括相对设置的弧形夹片与平板夹片；所述弧形夹片与所述平板夹片的前端围成一朝向待夹取虾类的夹口；所述弧形夹片与所述平板夹片的后端均通过夹杆与对应的所述独立气缸的输出端连接。

作为其中一种优选方案，两组所述夹钳的所述弧形夹片与所述平板夹片沿着待夹取虾类的长度方向错位设置。

作为其中一种优选方案，所述弧形夹片的前端与所述平板夹片的前端均设有格栅部。

作为其中一种优选方案，所述弧形夹片的前端与所述平板夹片的前端均开设有若干数量的沟槽。

作为其中一种优选方案，所述弧形夹片的前端与所述平板夹片的前端均设有锯齿部。

作为其中一种优选方案，所述独立气缸通过螺丝固定于所述固定座上。

作为其中一种优选方案，所述弧形夹片的后端通过螺丝与对应的所述夹杆连接。

作为其中一种优选方案，所述平板夹片的后端通过螺丝与对应的所述夹杆连接。

本发明另一实施例提供了一种虾类加工系统，包括任意数量如上所述的虾类夹取装置。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，充分考虑到虾类在夹取过程中的位置状态影响问题，通过设置由独立气缸驱动的两组特定形状的夹钳，弧形的夹片更有利于匹配虾体的形状特征，平板夹片更有利于提高对虾体的夹紧力度，二者相互配合，且沿虾体长度方向设置为两组，将传送带上平放的虾类夹起翻转为背朝上或腹朝上的稳定状态，实现了对虾类的定向抓取与位置保持，进而实现虾类运输的定向位置固定，保证虾类放入下一机构时的稳定状态，最终提高了对虾类的加工处理效果。

附图说明

图1是本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的结构示意图；

图2是本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片打开的示意图；

图3是本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片朝某一方向动作的示意图；

图4是本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片朝另一方向动作的示意图；

图5是本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片夹和的示意图；

其中，1、底座；2、连接法兰；31、独立气缸；32、独立气缸；A1、弧形夹片；B1、弧形夹片；A2、平板夹片；B2、平板夹片；a1、夹杆；a2、夹杆；b1、夹杆；b2、夹杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本发明一实施例提供了一种虾类夹取装置，具体的，请参见图1，图1示出为本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的结构示意图，包括：固定座1、连接机构、动力机构和夹片机构；

所述连接机构包括连接法兰2，所述连接法兰2设于所述固定座1的一端；

所述动力机构包括两组独立气缸(图中31、32所示)，所述独立气缸设于所述固定座1的另一端；

所述夹片机构包括两组沿着待夹取虾类的长度方向设置的夹钳，每组所述夹钳包括相对设置的弧形夹片(图中A1、B1所示)与平板夹片(图中A2、B2所示)；所述弧形夹片与所述平板夹片的前端围成一朝向待夹取虾类的夹口；所述弧形夹片与所述平板夹片的后端均通过夹杆与对应的所述独立气缸的输出端连接(即图中示出的与第一组夹钳中的弧形夹片A1连接的夹杆a1，与第一组夹钳中的平板夹片A2连接的夹杆a2，与第二组夹钳中的弧形夹片B1连接的夹杆b1，与第二组夹钳中的弧形夹片B2连接的夹杆b2)。

需要说明的是，在虾类的自动化加工流水线上，需要由夹取装置将上一机构的虾类抓取至下一机构的导虾槽中，由下一机构执行后续的处理步骤，若抓取运输虾类时的位置朝向发生偏移，则无法保证虾体正立落入对应的导虾槽中，进而影响后续的自动化去壳、去虾线或去虾脚等处理效果。本实施例中的连接机构用于连接自动化生产线中的机械手旋转轴；固定座用于保证整个装置的稳定性；动力机构内设有独立气缸，优选为指夹气缸，不同的气缸用于驱动对应的夹钳；夹钳共有两组，沿着待夹取虾类的长度方向设置，两组夹钳相互配合，共同实现将传送带上平放的虾体夹起为背朝上或腹朝上，进而实现虾类的抓取及定向固定。

进一步地，在上述实施例中，两组所述夹钳的所述弧形夹片与所述平板夹片沿着待夹取虾类的长度方向错位设置，即，在同一侧分布有一弧形夹片与一平板夹片，在另一侧对应位置分布有一平板夹片与一弧形夹片。当然，夹片的位置布局需要根据实际的加工要求与不同虾类的形态特征所决定。

此外，为了提高对虾体的抓取及保持力度，可以在夹钳的夹口处，即弧形夹片与平板夹片的相对的两面上设置纹理机构，以提高对虾体的抓取摩擦力，进而保证在运输过程中虾体为正立状态。优选地，纹理机构可以为格栅部(图中仅展示了格栅部)、锯齿部或若干数量的沟槽，通过特定形状的纹理机构，提高摩擦力，实现对虾类的定向抓取与稳定运输。

为了更好地适配虾类的形体结构，本实施例中的夹片包括平板夹片与弧形夹片，平板夹片更有利于提高对虾体的夹紧力度，弧形的夹片更有利于匹配虾体的形状特征，二者相互配合，协同作用，提高了对虾类的抓取效果。

进一步地，在上述实施例中，所述独立气缸通过螺丝固定于所述固定座上。当然，独立气缸也可通过卡槽卡接或粘接的方式与固定座连接。

进一步地，在上述实施例中，所述弧形夹片的后端通过螺丝与对应的所述夹杆连接。与之相对的，所述平板夹片的后端通过螺丝与对应的所述夹杆连接(即图中示出的与第一组夹钳中的弧形夹片A1连接的夹杆a1，与第一组夹钳中的平板夹片A2连接的夹杆a2，与第二组夹钳中的弧形夹片B1连接的夹杆b1，与第二组夹钳中的弧形夹片B2连接的夹杆b2)。

在本发明一种优选的实施例中，两组夹钳分别单独由各自的指夹气缸驱动实现对应的打开、夹合动作，可根据视觉识别虾类的头尾朝向、背腹朝向，以及虾体的角度，从而调整夹钳的初始朝向。

对于具体的夹取方式，优选地，请参见图2-图5，图2示出为本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片打开的示意图，图3示出为本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片朝某一方向动作的示意图，图4示出为本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片朝另一方向动作的示意图，图5示出为本发明其中一种实施例中的虾类夹取装置的夹片夹和的示意图，按照虾腹面用平板夹片，虾背面用弧形夹片的规则，先启动对应的一个气缸，带动一片平板格栅夹片和一片弧形格栅夹片夹合，使得虾背翻转向上，然后(约迟1秒)启动另一对应的气缸驱动对应的夹钳夹合，这时已翻传为背向上的虾体受到两组组合式的夹钳夹合，两侧受力一致，使虾体达到正立的状态，而不至于单夹片夹合时偏斜不够正立。在将虾类放入下一机构时，两气缸同时动作，两组夹钳的夹片同时打开，使得虾体背朝上正立落下放置区(如落入导虾槽)。

同理，也可按照虾腹面用弧形夹片，虾背面用平板夹片的规则，先启动对应的一个气缸，带动一片平板格栅夹片和一片弧形格栅夹片夹合，使得虾腹翻转向上，然后(约迟1秒)启动另一对应的气缸驱动对应的夹钳夹合，这时已翻传为腹向上的虾体受到两组组合式的夹钳夹合，两侧受力一致，使虾体达到正立的状态，而不至于单夹片夹合时偏斜不够正立。在将虾类放入下一机构时，两气缸同时动作，两组夹钳的夹片同时打开，使得虾体腹朝上正立落下放置区(如落入导虾槽)。

由此可见，根据虾背、虾腹朝向启动对应的夹钳动作，可实现将虾类翻转为虾背向上或腹向上的不同状态，从而提高了虾类夹取装置的灵活性。

本发明另一实施例提供了一种虾类加工系统，包括任意数量如上所述的虾类夹取装置。

本发明实施例提供的虾类夹取装置与虾类加工系统，有益效果在于，充分考虑到虾类在夹取过程中的位置状态影响问题，通过设置由独立气缸驱动的两组特定形状的夹钳，弧形的夹片更有利于匹配虾体的形状特征，平板夹片更有利于提高对虾体的夹紧力度，二者相互配合，且沿虾体长度方向设置为两组，将传送带上平放的虾类夹起翻转为背朝上或腹朝上的稳定状态，实现了对虾类的定向抓取与位置保持，进而实现虾类运输的定向位置固定，保证虾类放入下一机构时的稳定状态，最终提高了对虾类的加工处理效果。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。