基于预瞄距离自适应的轮式机器人控制方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种基于预瞄距离自适应的轮式机器人控制方法及系统。控制方法包括：设置期望路径，重复执行以下步骤使机器人沿期望路径行驶：S1，基于当前路径曲率和当前纵向速度从参考表中获取最优预瞄距离，获得与最优预瞄距离对应的预瞄点；S2，基于预瞄点进行横向控制和/或纵向控制；横向控制为：获取机器人转向轮基于预瞄点的目标转角，控制机器人的转向轮按照所述目标转角偏转；纵向控制为：获得机器人纵向总的期望加速度，根据机器人纵向总的期望加速度获得机器人各车轮的目标力矩，控制各车轮按照各自的目标力矩转动。可自适应地根据实时的路径曲率和纵向速度快速从参考表中获得最优的预瞄距离，进行纵横向运动协同控制。