一种具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，一种具有防陷入淤泥功能的多目标协同搜索水下机器人，功能仓内的控制板用于获取倾角传感器检测到机器人主体侧倾方向和角度数据，并在机器人主体侧倾角度数据超过阈值后，切换三通切换阀换向并控制气泵通过输气管向较低一侧脱困组件充气仓充气。控制板控制气泵启动，氮气罐内的压缩液化氮气通过气泵的驱动，经过输气管中的第一侧气管，进入到左侧的脱困组件。本水下机器人可通过脱困组件和功能仓内部的控制装置和传感器，实现检测机器人是否陷入到淤泥中，通过对充气仓充气，以及充气仓排气等多种效果作用下，使得本机器人尽可能的摆脱淤泥。