一种主被动混合驱动自适应重力卸载宇航员地面训练系统

摘要

本发明公开了一种主被动混合驱动自适应重力卸载宇航员地面训练系统，针对人体连续质量特征进行模块化分级，采用被动混合的树形分叉驱动机构，结合多点分布式重力卸载的策略，有效降低宇航员训练时的附加关节力，及触发肌肉力量，提高了宇航员微低重力模拟训练的真实度和沉浸感。采用桁车二自由度运动平台实现人体整体的大范围空间二自由度平动；结合自适应重力卸载系统实现人体整体的竖直方向大范围运动，以及人体躯干、四肢、头部的小范围六自由度运动。针对人体漂浮基状态整体大范围运动与局部小范围运动进行解耦设计，满足了宇航员多姿态、多运动模式的训练需求。