一种非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法

摘要

一种非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法，包括固定拓扑下非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法和切换拓扑下非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法。所述控制方法，定义每个智能体在t时刻的状态误差，得到误差动力系统方程；接着把非线性项线性化，确定系统通信拓扑结构；根据系统稳定条件设计每个智能体控制协议，得到误差动力学方程；导出最大收敛时间的期望，使得所有智能体达到相同状态，从而实现随机多智能体系统的固定时间一致性。本发明将固定时间一致控制方法充分应用到随机多智能体系统中，解决了该系统初始状态未知时，无法计算收敛时间的上界值的问题。