一种刚柔耦合外骨骼机器人运动模式识别方法

摘要

本发明公开了一种刚柔耦合外骨骼机器人运动模式识别方法，该方法包括以下步骤：1)根据行走过程中一侧腿部支撑态足底压力曲线实时变化情况，将另一侧腿部摆动态划分为三个区间；2)采集行走过程中的足底压力值；3)如果某腿足底压力值小于P1，则判断该腿运动状态为摆动态；4)根据步骤3)判断运动状态；5)寻找各个特征曲线的峰值时刻；6)在不同运动状态下，判断各个特征曲线峰值时刻与摆动态区间T1、T2和T3的位置关系；7)根据步骤6)中的位置关系，确定交替行走状态下的运动模式；8)利用有限状态机对识别结果进行纠错。本发明有效地将关节角度极值特征的空间关系与足底压力特征的时间关系相结合，提高了运动模式识别的准确率。