一种柔性下肢助力外骨骼机器人的自适应运动模式识别方法

摘要

本发明公开了一种柔性下肢助力外骨骼机器人的自适应运动模式识别方法，包括以下步骤：1)获取大量各种运动模式下对应的摆动态的各传感器数据，作为人体的运动信息；2)根据运动信息提取运动特征，选取小腿IMU的极小值时刻对应的运动特征信息；3)将运动特征信息归一化后输入到BP神经网络中进行训练，输出结果是各运动模式的识别概率，识别概率大者为最终的运动模式识别结果；4)获取小腿IMU的极小值时刻对应的特征向量；5)使用已经训练好的神经网络模型进行运动模式识别；6)使用有限状态转移算法对BP神经网络的识别结果进行修正。本发明通过区分运动模式的曲线信息位置，依据该位置的特征信息进行运动模式识别，提高了运动模式识别的准确性。