单或双指节接触柔性机械手及其抓持方法

摘要

本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。