测距获取角位移而判别柔性机械手抓持状态的方法与结构

摘要

本发明涉及测距获取角位移而判别柔性机械手抓持状态的方法与结构，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。柔性机械手抓持状态取决于机械手高度h、主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ、中指节角位移β这四个控制参数，主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ均通过电机编码器间接获得，机械手高度h从机械臂参数获得，并借助于深度相机或非接触测距传感器测得中指节角位移β后，通过柔性机械手的几何方程、静力学方程与变形协调方程可判别柔性机械手抓持状态，从而控制抓取过程与最终抓取位姿，满足软硬韧脆物体的可靠抓取功能。