基于独立轮系的电动车辆稳定性控制方法

摘要

本发明涉及一种基于独立轮系的电动车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建二自由度前后轮同时转向的动力学模型；针对车辆的耦合关系，对二自由度前后轮同时转向的动力学模型进行耦合分析，结合车辆的力学特性，获取解耦的数学模型；构建汽车的车轮模型和轮胎模型，并结合解耦的数学模型求得前后车轮预计所需驱动力矩，建立独立轮系的驱动控制，实现车轮的独立控制；基于二自由度前后轮同时转向的动力学模型获取汽车系统模型的状态空间方程，并基于状态空间方程建立控制器实现电动车辆稳定性控制。本发明建立的控制架构中，车辆转向控制不同与传统的前后轮整体转向控制，是相对独立且相互联动的控制结构，实现车辆的转向稳定性控制。