一种面向任务的无人机集群资源管理及容错控制方法

摘要

本发明提出了一种面向任务的无人机集群资源管理及容错控制方法。在该方法中，首先包括一种适用于无人机集群的集中式决策与分布式执行相结合的管理方法，为优化集群应用的集中决策提供环境支撑。根据无人机资源的动态性，通过轮询与Trap通知相结合的方法，减少轮询频率，降低资源状态感知开销。其次，包括一种基于策略的优先级计算方法，满足无人机集群面向任务的特性，适应不同任务的需求。第三，包括一种策略优先的分布式容错方法，解决在不确定环境下无人机节点的高故障率所导致的单点故障问题。通过主节点的热备份机制降低主节点失效后选举新的主节点的时延；通过同步机制保证主备节点间数据的一致性，减少任务执行所必须的过程性数据的丢失概率；通过子网合并算法消除网络中冗余主节点。