双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人

摘要

本发明涉及一种双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人，该机构包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；双平行四边形杆系的输入端和输出端分别关联随停旋转关节和手术执行机构，以使手术执行机构的轴线始终通过双平行四边形杆系的RCM点；在随停旋转关节与双平行四边形杆系之间设置有第一锁紧机构，在双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构。该机器人包括上述双平行四边形RCM机构和手术执行机构，手术执行机构包括线性模组、解锁把手和手术工具，线性模组设置在双平行四边形杆系的输出端上，手术工具可沿线性模组平移，从而通过双平行四边形杆系的RCM点靠近或远离手术切口。本发明相比该传统的RCM机构具有更强的实用性、操作性和安全性。