融合点云数据与机器视觉的精定位方法、系统及介质

摘要

本发明提供了一种融合点云数据与机器视觉的精定位方法、系统及介质，包括：利用保障车上安装的24线激光雷达对保障车进行粗定位，并将保障车移动至战车的允许装填范围内；抓取装置利用16线激光雷达采用NDT算法检测移动目标的起始位置和终点位置以及起始位置和终点位置之间的障碍物；两个单线激光雷达判断16线激光雷达检测过程中产生的误差是否在预设范围内；两个单线激光校准抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，基于抓取装置距离障碍物最近距离l3和l4，装填系统上位机根据预设安全值判断此时是否安全；抓取装置上预设个工业相机捕捉靶标图像，通过对靶标图像进行阈值分割提取边缘特征，再进行靶标的识别并定位。