一种快速渐进最优的机械臂避障路径规划方法

摘要

一种快速渐进最优的机械臂避障路径规划方法，获取工作空间障碍物环境信息，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，确定关节空间形式的起始状态和目标状态；通过双树相向生长的策略快速获的初始路径；然后建立启发式超椭球采样子空间，并在该子空间内进行采样，双树生长，路径优化；路径收缩算法进一步优化了已有路径，也加快压缩了超椭球空间；多次采样生长优化配合一次更新最短路径的策略也使得搜索树可以充分探索空间和优化路径，避免进行过多无用的路径收缩。本发明融合多种启发式思想，对RRT路径规划算法的快速性和最优性进行了平衡，能够快速渐进最优的获得一条无碰撞路径。