一种防冲击钻孔机器人及钻杆精确定位方法

摘要

本发明公开了一种防冲击钻孔机器人及钻杆精确定位方法，该机器人包括：底座，底座上设有激光雷达、惯性导航系统，底座上方通过回转支撑转动连接有旋转平台；旋转平台上方设有升降油缸组、连接部件、旋转伸缩油缸、钻进系统，升降油缸组一端与旋转平台固定连接，另一端与连接部件固定连接，旋转伸缩油缸一端与连接部件远离防冲击钻孔机器人的一侧固定连接，另一端与钻进系统固定连接，升降油缸组油缸轴线垂直于旋转伸缩油缸轴线，旋转伸缩油缸轴线垂直于钻进系统轴线。本发明通过电机电流大小反映盲孔与钻杆是否对准、钻杆轴线与盲孔轴线是否偏移，从而进行钻杆与盲孔的精确定位。