基于编码平面靶标的单目摄像机智能标定方法

摘要

本发明公开了基于编码平面靶标的单目摄像机智能标定方法，利用基于生长的棋盘格角点检测算法提取编码平面靶标图像中各个标定角点的亚像素级坐标；利用编码平面靶标上的编码图案及解码方法判断编码平面靶标的旋转方向，并获得编码平面靶标图像中各个标定角点在靶标坐标系下一一对应的靶标坐标；利用平面靶标空间姿态估算算法估算编码平面靶标在空间中的旋转和平移；获得G幅满足条件的标定图像后，利用张正友标定算法求解摄像机的内外参数。本发明能够实现单目摄像机内外参数的自动标定，能够充分利用满足条件的局部编码平面靶标图像，提高了单目摄像机标定的适用性和鲁棒性。