在限飞区域中操作无人飞行器的方法和系统

摘要

本发明提供了一种在限飞区域中操作无人飞行器的方法，该方法包括：借助于用户终端来申请在所述限飞区域中的飞行；在所述用户终端处接收针对在所述限飞区域中的飞行的批准；借助于一个或多个处理器来确定批准区域和批准时间；以及在所述批准区域内并且在所述批准时间内操作所述无人飞行器。可以批准所述关于限飞区域的信息，或者可以验证输入此类信息的用户的身份。指定的限飞区域可以显示在三维地图上并且由无人飞行器利用，例如，与飞行响应措施相结合地利用。还提供了在限飞区域中操作无人飞行器的系统、指定自发性限飞区域的方法和系统以及指定个人限飞区域的方法和系统。

说明书

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体涉及在限飞区域中操作无人飞行器的相关技术方案。

背景技术

诸如无人飞行器(UAV)等飞行器可以用于执行监视、侦察和勘探任务以供军事和民用应用。这样的载具可以携带被配置用于执行特定功能的负载。

每个国家的空中航权控制机构对于在机场或其他区域附近的空域具有各种规定。此外，即使没有明确规定，各种公共方和私人方可能也期望关于某些区域对这样的飞行器的操作进行限制。

发明内容

在一些情况下，可能期望提供一种用于管理飞行器的限飞区域的平台。这样的平台可以提供针对输入、管理和访问限飞区域的集中式管理。例如，该平台可以提供用于让各种用户输入限飞区域的接口，可以聚集所述输入并且批准或拒绝所提议的限飞区域，可以记录或储存所述限飞区域，可以显示所述限飞区域，可以由无人飞行器操作者下载并利用(例如，基于所述限飞区域批准或拒绝所建议的飞行路径)或者可以用于准许访问所述限飞区域(例如，通过暂时解除限制来准许访问)。

因此，在一方面，提供了一种收集关于多个限飞区域的信息的方法。所述方法包括：从用户输入设备接收指定了限飞区域的参数的输入，其中所述参数包括所述限飞区域的位置；以及借助于一个或多个处理器来确定针对所述限飞区域中的每一个的空间，其中所述空间取决于所述限飞区域的所述参数。

在一些实施方式中，所述输入是经由对应的用户输入设备而从多个用户接收的，并且其中所述空间是三维空间。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的半径。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了圆柱体形状。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了球体或半球体。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括限飞区域的海拔限制。在一些实施方式中，海拔限制为海拔上限。在一些实施方式中，海拔限制为海拔下限。在一些实施方式中，所述方法还包括在显示器上显示具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的全局坐标。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的街道地址。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括经由手指触摸或指针选择而选定的地图中的一部分。在一些实施方式中，限飞区域的参数指定针对限飞区域的所述三维空间的形状。在一些实施方式中，所述方法还包括接收从多种分类中指定出所述限飞区域的分类的输入。在一些实施方式中，所述多种分类包括以下各项中的两项或更多项：机场、军事基地、边境线、公共敏感区域和私人限飞区域。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的三维空间相关联。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述方法还包括批准指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入。在一些实施方式中，批准所述输入包括验证所述用户的身份。在一些实施方式中，所述限飞区域与强制性飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，当指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入未经批准时，所述限飞区域与自发性(voluntary)飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述方法还包括接收包含所述用户的身份的输入。在一些实施方式中，所述方法还包括验证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，所述三维空间是基于所述限飞区域的对应位置而生成的。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置是地产(property)的位置，并且其中所述三维边界取决于对应的地产边界线。在一些实施方式中，所述方法还包括基于针对所述限飞区域的所述三维空间而生成飞行路线。在一些实施方式中，所述方法还包括在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置和所述三维边界。在一些实施方式中，所述限飞区域存在某一时间段，其中所述时间段具有预定长度。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的一组飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述方法还包括在显示器上示出具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再示出所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的所述表示。在一些实施方式中，所述预定长度是从指定的开始时间到指定的结束时间。在一些实施方式中，所述限飞区域在某一时间段期间存在，其中所述时间段的长度是基于一个或多个设置条件而确定的。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的一组飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述方法还包括在显示器上示出具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再示出所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的所述表示。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的飞行响应措施。在一些实施方式中，所述参数包括与所述限飞区域相关联的飞行响应措施。

在另一方面，提供了一种用于收集关于多个限飞区域的信息的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：从用户输入设备接收指定了限飞区域的参数的输入，其中所述参数包括所述限飞区域的位置；以及确定针对所述限飞区域中的每一个的空间，其中所述空间取决于所述限飞区域的所述参数。

在一些实施方式中，所述输入是经由对应的用户输入设备而从多个用户接收的，并且其中所述空间是三维空间。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的半径。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了圆柱体形状。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了球体或半球体。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括限飞区域的海拔限制。在一些实施方式中，海拔限制为海拔上限。在一些实施方式中，海拔限制为海拔下限。在一些实施方式中，所述系统还包括显示器，其中所述显示器显示具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的全局坐标。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的街道地址。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括经由手指触摸或指针选择而选定的地图中的一部分。在一些实施方式中，限飞区域的参数指定针对限飞区域的所述三维空间的形状。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器还被配置用于接收从多种分类中指定出所述限飞区域的分类的输入。在一些实施方式中，所述多种分类包括以下各项中的两项或更多项：机场、军事基地、边境线、公共敏感区域和私人限飞区域。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的三维空间相关联。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器还被配置用于批准指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入。在一些实施方式中，当所述用户的身份得到验证时批准所述输入。在一些实施方式中，所述限飞区域与强制性飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，当指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入未经批准时，所述限飞区域与自发性飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于接收包含所述用户的身份的输入。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于验证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，所述三维空间是基于所述限飞区域的对应位置而生成的。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置是地产的位置，并且其中所述三维边界取决于对应的地产边界线。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于基于针对所述限飞区域的所述三维空间而生成飞行路线。在一些实施方式中，所述系统还包括一个或多个存储器单元，其单独地或共同地被配置用于储存所述限飞区域的所述位置和所述三维边界。在一些实施方式中，所述限飞区域存在某一时间段，其中所述时间段具有预定长度。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的飞行响应措施组相关联。在一些实施方式中，所述系统还包括显示器，其中所述显示器被配置用于显示具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再显示所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示。在一些实施方式中，所述预定长度是从指定的开始时间到指定的结束时间。在一些实施方式中，所述限飞区域在某一时间段期间存在，其中所述时间段的长度是基于一个或多个设置条件而确定的。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的飞行响应措施组相关联。在一些实施方式中，所述系统还包括显示器，其中所述显示器被配置用于示出具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再显示所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的飞行响应措施。在一些实施方式中，所述参数包括与所述限飞区域相关联的飞行响应措施。

在另一方面，提供了一种包含用于收集关于多个限飞区域的信息的程序指令的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包括：用于从用户输入设备接收指定了所述限飞区域的参数的输入的程序指令，其中所述参数包括所述限飞区域的位置；以及用于借助于一个或多个处理器来确定针对所述限飞区域中的每一个的空间的程序指令，其中所述空间取决于限飞区域的所述参数。

在一些实施方式中，用于接收输入的程序指令经由对应的用户输入设备而从多个用户接收输入，并且其中用于确定所述空间的程序指令确定针对所述限飞区域中的每一个的三维空间。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的半径。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了圆柱体形状。在一些实施方式中，针对限飞区域的所述三维空间限定了球体或半球体。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括限飞区域的海拔限制。在一些实施方式中，海拔限制为海拔上限。在一些实施方式中，海拔限制为海拔下限。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于在显示器上显示具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图的程序指令。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的全局坐标。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括所述位置的街道地址。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置包括经由手指触摸或指针选择而选定的地图中的一部分。在一些实施方式中，限飞区域的参数指定针对限飞区域的所述三维空间的形状。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于接收从多种分类中指定出所述限飞区域的分类的输入的程序指令。在一些实施方式中，所述多种分类包括以下各项中的两项或更多项：机场、军事基地、边境线、公共敏感区域和私人限飞区域。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述多种分类中的每一种与不同的对应的三维空间相关联。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于批准指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入的程序指令。在一些实施方式中，批准所述输入包括验证所述用户的身份。在一些实施方式中，所述限飞区域与强制性飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，当指定了所述限飞区域的所述位置的所述输入未经批准时，所述限飞区域与自发性飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于接收包含所述用户的身份的输入的程序指令。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于验证所述用户的所述身份的程序指令。在一些实施方式中，所述三维空间是基于所述限飞区域的对应位置而生成的。在一些实施方式中，限飞区域的所述位置是地产的位置，并且其中所述三维边界取决于对应的地产边界线。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于基于针对所述限飞区域的所述三维空间而生成飞行路线的程序指令。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置和所述三维边界的程序指令。在一些实施方式中，所述限飞区域存在某一时间段，其中所述时间段具有预定长度。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的飞行响应措施组相关联。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于在显示器上示出具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图的程序指令。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再示出所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的所述表示。在一些实施方式中，所述预定长度是从指定的开始时间到指定的结束时间。在一些实施方式中，所述限飞区域在某一时间段期间存在，其中所述时间段的长度是基于一个或多个设置条件而确定的。在一些实施方式中，所述限飞区域与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段之外，所述限飞区域不与飞行响应措施相关联。在一些实施方式中，在所述时间段期间，所述多个限飞区域与不同的飞行响应措施组相关联。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于在显示器上示出具有所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的表示的地图的程序指令。在一些实施方式中，在所述时间段之外，不再示出所述限飞区域的所述位置和所述三维空间的所述表示。在一些实施方式中，限飞区域的所述参数包括所述限飞区域的飞行响应措施。在一些实施方式中，所述参数包括与所述限飞区域相关联的飞行响应措施。

在另一方面，提供了一种指定限飞区域的方法。所述方法包括：经由用户输入设备而从用户接收指定了限飞区域的一个或多个参数的输入，其中所述一个或多个参数包括限飞区域的位置；以及借助于一个或多个处理器验证所述用户是否被授权将所述位置指定为限飞区域。

在一些实施方式中，所述方法还包括如果所述用户经验证为被授权将所述位置指定为限飞区域，则确定针对所述限飞区域的三维空间，其中所述三维空间取决于所述限飞区域的所述参数。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的所有者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的居住者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为管辖区域边界线(jurisdictionalborder)。在一些实施方式中，验证所述用户被授权包括认证所述用户的身份。在一些实施方式中，使用由所述用户输入的密码、短语或代码来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用来自所述用户的生物特征输入(biometric input)来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用所述用户所拥有的独一无二的物体来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，验证所述用户是否被授权包括确认所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的所有者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的租客或居住者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当管制实体 (governing entity)向所述用户传达授权时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，验证所述用户是否被授权包括从第三方接收指示出所述用户被授权的电子传输。在一些实施方式中，所述方法还包括当所述用户经验证为被授权将所述位置指定为限飞区域时，在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置。

在另一方面，提供了一种用于指定限飞区域的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：经由用户输入设备而从用户接收指定了限飞区域的一个或多个参数的输入，其中所述一个或多个参数包括限飞区域的位置；以及验证所述用户是否被授权将所述位置指定为限飞区域。

在一些实施方式中，所述一个或多个处理器还被配置用于：如果验证所述用户为被授权将所述位置指定为限飞区域，则确定所述限飞区域的三维空间，其中所述三维空间取决于所述限飞区域的所述参数。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的所有者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的居住者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为管辖区域边界线。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于认证所述用户的身份。在一些实施方式中，使用由所述用户输入的密码、短语或代码来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用来自所述用户的生物特征输入来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用所述用户所拥有的独一无二的物体来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于确认所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的所有者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的租客或居住者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当管制实体向所述用户传达授权时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被配置用于从第三方接收指示出所述用户被授权的电子传输，以便验证所述位置是否被指定为限飞区域。在一些实施方式中，所述系统还包括一个或多个存储器单元，其单独地或共同地被配置用于当所述用户经验证为被授权将所述位置指定为限飞区域时，储存所述限飞区域的所述位置。

在另一方面，提供了一种包含用于指定限飞区域的程序指令的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包括：用于经由用户输入设备而从用户接收限飞区域的一个或多个参数的程序指令，其中所述一个或多个参数包括限飞区域的位置；以及用于借助于一个或多个处理器验证所述用户是否被授权将所述位置指定为限飞区域的程序指令。

在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于如果所述用户经验证为被授权将所述位置指定为限飞区域，则确定所述限飞区域的三维空间的程序指令，其中所述三维空间取决于所述限飞区域的所述参数。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的所有者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，当所述用户为所述私人住宅的居住者时，所述用户被授权将所述私人住宅指定为限飞区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为管辖区域边界线。在一些实施方式中，用于验证所述用户是否被授权的程序指令包括用于认证所述用户的身份的程序指令。在一些实施方式中，使用由所述用户输入的密码、短语或代码来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用来自所述用户的生物特征输入来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，使用所述用户所拥有的独一无二的物体来认证所述用户的所述身份。在一些实施方式中，用于验证所述用户是否被授权的程序指令包括用于确认所述用户对所述限飞区域实行控制的程序指令。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的所有者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述用户为所述限飞区域的租客或居住者时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当管制实体向所述用户传达授权时，确定所述用户对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，用于验证所述用户是否被授权的程序指令包括用于从第三方接收指示出所述用户被授权的电子传输的程序指令。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于当所述用户经验证为被授权将所述位置指定为限飞区域时，在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置的程序指令。

在另一方面，提供了一种收集关于限飞区域的信息的方法。所述方法包括：经由用户输入设备而从用户接收指定了所述限飞区域的位置的输入；以及借助于一个或多个处理器来搜索一个或多个外部数据源以获得与所述限飞区域或其他限飞区域相关联的信息。

在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括政府数据源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括列出机场信息的来源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源可通过因特网公开访问。在一些实施方式中，当准许访问时，所述一个或多个外部数据源可供私人访问。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，关于所述一个或多个其他限飞区域的所述信息包括所述一个或多个其他限飞区域的位置。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括管辖区域边界线。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述限飞区域的所有权的信息。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述用户的身份的信息。在一些实施方式中，所述方法还包括在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置以及与所述限飞区域或者一个或多个其他限飞区域相关联的信息。

在另一方面，提供了一种用于收集关于限飞区域的信息的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：经由用户输入设备而从用户接收指定了所述限飞区域的位置的输入；以及搜索一个或多个外部数据源以获得与所述限飞区域或其他限飞区域相关联的信息。

在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括政府数据源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括列出机场信息的来源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源可通过因特网公开访问。在一些实施方式中，当准许访问时，所述一个或多个外部数据源可供私人访问。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，关于所述一个或多个其他限飞区域的所述信息包括所述一个或多个其他限飞区域的位置。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括管辖区域边界线。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述限飞区域的所有权的信息。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述用户的身份的信息。在一些实施方式中，所述系统还包括一个或多个存储器单元，其单独地或共同地被配置用于储存所述限飞区域的所述位置以及与所述限飞区域或其他限飞区域相关联的所述信息。

在另一方面，提供了一种其包含用于收集关于限飞区域的信息的程序指令的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包括：用于经由用户输入设备而从用户接收指定了所述限飞区域的位置的输入的程序指令；以及用于借助于一个或多个处理器来搜索一个或多个外部数据源以获得与所述限飞区域或其他限飞区域相关联的信息的程序指令。

在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括政府数据源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源包括列出机场信息的来源。在一些实施方式中，所述一个或多个外部数据源可通过因特网公开访问。在一些实施方式中，当准许访问时，所述一个或多个外部数据源可供私人访问。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域的所述位置为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，关于所述一个或多个其他限飞区域的所述信息包括所述一个或多个其他限飞区域的位置。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述一个或多个其他限飞区域包括管辖区域边界线。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述限飞区域的所有权的信息。在一些实施方式中，与所述限飞区域相关联的所述信息包括关于所述用户的身份的信息。在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于在一个或多个存储器单元中储存所述限飞区域的所述位置以及与所述限飞区域或一个或多个其他限飞区域相关联的信息的程序指令。

在另一方面，提供了一种在限飞区域中操作无人飞行器的方法。所述方法包括：借助于用户终端来申请所述限飞区域中的飞行；在所述用户终端处接收针对所述限飞区域中的飞行的批准；借助于一个或多个处理器来确定批准区域和批准时间；以及在所述批准区域内并且在所述批准时间内操作所述无人飞行器。

在一些实施方式中，所述批准区域由三维形状限定。在一些实施方式中，申请所述限飞区域中的飞行包括申请允许飞行时间。在一些实施方式中，所述允许飞行时间是暂时的。在一些实施方式中，所述允许飞行时间是无限期的。在一些实施方式中，所述批准时间等于所述允许飞行时间。在一些实施方式中，申请所述限飞区域中的飞行包括申请允许飞行区域，其中所述飞行区域由三维形状限定。在一些实施方式中，所述允许飞行区域等于所述批准区域。在一些实施方式中，所述允许飞行区域等于所述限飞区域。在一些实施方式中，所述允许飞行区域小于所述限飞区域。在一些实施方式中，针对所述限飞区域的飞行的批准由第三方提供。在一些实施方式中，所述用户终端为移动设备。在一些实施方式中，所述移动设备为蜂窝电话、掌上电脑(pda，Personal Digital Assistant)或平板计算机。在一些实施方式中，所述移动设备包括经由应用而访问的图形用户界面。在一些实施方式中，针对所述限飞区域的飞行的批准由对所述限飞区域实行控制的人提供。在一些实施方式中，当所述实体为所述限飞区域的所有者时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述人为所述限飞区域的租客或居住者时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当管制实体向所述人传达授权时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，接收批准包括接收批准的通知。在一些实施方式中，所述限飞区域为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为管辖区域边界线。

在另一方面，提供了一种用于在限飞区域中操作无人飞行器的系统。所述系统包括：用户终端，其被配置用于：申请在所述限飞区域中的飞行，接收针对所述限飞区域的飞行的批准；一个或多个处理器，其被配置用于确定批准区域和批准时间；以及无人飞行器，其被配置用于在所述批准区域内并在所述批准时间内操作。

在一些实施方式中，所述批准区域由三维形状限定。在一些实施方式中，所述用户终端被配置用于申请允许飞行时间。在一些实施方式中，所述允许飞行时间是暂时的。在一些实施方式中，所述允许飞行时间是无限期的。在一些实施方式中，所述批准时间等于所述允许飞行时间。在一些实施方式中，所述用户终端被配置用于申请允许飞行区域，其中所述飞行区域由三维形状限定。在一些实施方式中，所述允许飞行区域等于所述批准区域。在一些实施方式中，所述允许飞行区域等于所述限飞区域。在一些实施方式中，所述允许飞行区域小于所述限飞区域。在一些实施方式中，针对所述限飞区域中的飞行的批准由第三方提供。在一些实施方式中，所述用户终端为移动设备。在一些实施方式中，所述移动设备为蜂窝电话、pda或平板计算机。在一些实施方式中，所述移动设备包括经由应用而访问的图形用户界面。在一些实施方式中，针对所述限飞区域中的飞行的批准由对所述限飞区域实行控制的人提供。在一些实施方式中，当所述实体为所述限飞区域的所有者时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当所述人为所述限飞区域的租客或居住者时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，当管制实体向所述人传达授权时，确定所述人对所述限飞区域实行控制。在一些实施方式中，所述用户终端被配置用于接收批准的通知。在一些实施方式中，所述限飞区域为所述限飞区域的全局坐标。在一些实施方式中，所述限飞区域为所述限飞区域的街道地址。在一些实施方式中，所述限飞区域为私人住宅。在一些实施方式中，所述限飞区域为商业区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为机场、军事基地或公共敏感区域。在一些实施方式中，所述限飞区域为管辖区域边界线。

在另一方面，提供了一种指定自发性限飞区域的方法。所述方法包括：经由用户输入设备而从用户接收指定了自发性限飞区域的一个或多个参数的输入，其中所述一个或多个参数包括所述自发性限飞区域的位置；从无人飞行器操作者接收选择进入所述自发性限飞区域的请求；以及借助于一个或多个处理器来指定所述自发性限飞区域，其中所述自发性限飞区域被指定为仅针对已选择进入所述自发性限飞区域的所述无人飞行器操作者。

在另一方面，提供了一种用于指定自发性限飞区域的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：经由用户输入设备而从用户接收指定了自发性限飞区域的一个或多个参数的输入，其中所述一个或多个参数包括所述自发性限飞区域的位置；从一个或多个无人飞行器操作者接收选择进入所述自发性限飞区域的请求；以及指定所述自发性限飞区域，其中所述自发性限飞区域被指定为仅针对已选择进入所述自发性限飞区域的所述无人飞行器操作者。

在另一方面，提供了一种包含用于指定自发性限飞区域的程序指令的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包括：用于经由用户输入设备而从用户接收指定了自发性限飞区域的一个或多个参数的输入的程序指令，其中所述一个或多个参数包括所述自发性限飞区域的位置；用于从无人飞行器操作者接收选择进入所述自发性限飞区域的请求的程序指令；以及用于借助于一个或多个处理器来指定所述自发性限飞区域的程序指令，其中所述自发性限飞区域被指定为仅针对已选择进入所述自发性限飞区域的所述无人飞行器操作者。

在另一方面，提供了一种指定个人限飞区域的方法。所述方法包括：从无人飞行器操作者接收指定了个人限飞区域的一个或多个参数的输入；以及借助于一个或多个处理器来指定针对所述无人飞行器操作者的个人限飞区域。

在一些实施方式中，所述方法还包括向一个或多个其他无人飞行器操作者指定个人限飞区域。在一些实施方式中，所述个人限飞区域对于所述无人飞行器操作者是独一无二的，并且无法与其他无人飞行器操作者共享。

在另一方面，提供了一种用于指定个人限飞区域的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：从无人飞行器操作者接收指定了个人限飞区域的一个或多个参数的输入；以及指定针对所述无人飞行器操作者的个人限飞区域。

在一些实施方式中，所述一个或多个处理器还被配置用于向一个或多个其他无人飞行器操作者指定个人限飞区域。在一些实施方式中，所述个人限飞区域对于所述无人飞行器操作者是独一无二的，并且无法与其他无人飞行器操作者共享。

在另一方面，一种包含用于指定个人限飞区域的程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：用于从无人飞行器操作者接收指定了个人限飞区域的一个或多个参数的输入的程序指令；以及用于借助于一个或多个处理器来指定针对所述无人飞行器操作者的个人限飞区域的程序指令。

在一些实施方式中，所述计算机可读介质还包括用于向一个或多个其他无人飞行器操作者指定个人限飞区域的程序指令。在一些实施方式中，所述个人限飞区域对于所述无人飞行器操作者是独一无二的，并且无法与其他无人飞行器操作者共享。

应当明白，本发明的不同方面可以被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所述的本发明的各个方面可适用于下文阐述的任何特定应用或用于任何其他类型的可移动物体。本文对诸如无人飞行器等飞行器的任何描述均可适用于和用于任何可移动的物体，诸如任何载具。此外，本文在空中运动(例如，飞行)的情景下公开的系统、设备和方法还可以适用于其他类型运动的情景下，诸如在地面上或在水上的移动、水下运动或在太空中的运动。

通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目标和特征将会变得显而易见。

援引并入

本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一单个出版物、专利或专利申请那样。

附图说明

在后述权利要求项中对本发明的新颖特征加以详细阐述。参考下述阐述了示例性实施方式的详细描述(在其中利用了本发明的原理)及附图，可以理解本发明的所述特征和有益效果，在附图中：

图1提供了根据实施方式，收集关于多个限飞区域的信息的方法。

图2提供了根据实施方式的不同分类的限飞区域的三维形状。

图3提供了根据实施方式，由多个飞行限制带限定的限飞区域。

图4提供了根据实施方式，收集关于限飞区域的信息的方法。

图5提供了根据实施方式，信息从平台流出以及流向平台的示意图。

图6提供了根据实施方式，指定限飞区域的方法。

图7提供了根据实施方式，包括限飞区域的二维视图和三维视图的用户界面。

图8提供了根据实施方式，在限飞区域中操作无人飞行器的方法。

图9图示了根据实施方式，无人飞行器在限飞区域内的飞行的示意图。

图10提供了根据实施方式，用于管理飞行限制的平台。

图11图示了根据本发明的实施方式的无人飞行器(UAV)。

图12图示了根据实施方式，包括载体和负载的可移动物体。

图13是根据实施方式，用于控制可移动物体的系统的通过框图来说明的示意图。

具体实施方式

本发明的系统、方法和程序指令提供了用于收集、储存、指定、更新、显示限飞区域的平台，以及这样的平台在操作飞行器中的进一步应用。该平台可以是公众可访问的开放的平台。该飞行器可以是无人飞行器(UAV)或任何其他类型的可移动物体。可能期望限制无人飞行器在某些区域中的操作。例如，一些管辖区可以具有一个或多个不允许无人飞行器在其中飞行的禁飞区。无人飞行器无法在距机场的某些距离内飞行。此外，可能期望限制在飞行未被政府或其他官方机构明确禁止的区域内的飞行。例如，可能期望在地产所有者表示不希望有无人飞行器在其地产上方飞行的公共地产或私人地产之处，限制在该公共地产或私人地产上方的飞行。例如，可能期望限制其中已知飞行条件是有危险的(例如，已知为强风、靠近边境线、距离海岸线太远、靠近重要的政府建筑物等)区域内的飞行。例如，可能期望限制其中正在发生特殊(例如，非常规)事件的区域内的飞行。

在一些情况下，可能期望更新限飞区域。例如，先前指定的限飞区域可能不再是必要的(例如，新的地产所有者)。例如，特殊事件可能正在限飞区域内发生，而可能期望无人飞行器在指定的限飞区域内操作。

因此，存在向用户提供集中式工具或平台来管理各种限飞区域的需要。所述平台可以包括一个或多个数据库，该数据库可以由输入以及更新限飞区域和/或与限飞区域相关联的参数的各种用户来不断地更新。该数据库还可以从其他来源(诸如政府数据源，管制数据库，列出机场信息、公共记录的来源，可通过因特网公开访问的来源，或者在准许访问时可供私人访问的来源)调出信息并且可以在其他来源更新时进行相应更新。可以利用所述平台为无人飞行器提供统一化接口(例如，一站式服务(one-stop shop))用以管理或查询限飞区域以及采用适当的飞行响应措施。

图1提供了根据实施方式，收集关于多个限飞区域的信息的方法100。类似地，还可以提供包含用于执行方法100的程序指令的非暂时性计算机可读介质。限飞区域(本文中亦称为限飞区域)可以具有任何位置。在一些情况下，限飞区域位置可以是点，或者该限飞区域的中心或位置可以由点指定(例如，纬度和经度坐标，可选地，海拔坐标)。例如，限飞区域位置可以是在机场中心处的点，或者代表该机场或其他类型的限飞区域的点。在其他示例中，限飞区域可以是二维地区。例如，限飞区域位置可以包括地区或区域。所述地区或区域可以与现有的边界一致，反映或追踪现有的边界。现有的边界可以例如为，地产边界线、国家边境线、州之间的边界、自然边界(例如，水体与陆地之间的边界)等。所述地区或区域可以具有任何形状(例如，圆形形状、矩形形状、三角形形状、与该位置处的一种或多种自然或人造特征相对应的形状、与一种或多种分区规则相对应的形状或者任何其他边界)。例如，限飞区域可以追踪机场的边界、国家之间的边境线、其他管辖区域边界线或任何其他类型的边界。

限飞区域可以由直线或曲线限定。在一些情况下，限飞区域可以包括空间。该空间可以是包括纬度、经度和海拔坐标的三维空间。该三维空间可以包括长度、宽度和高度。限飞区域可以具有海拔限制，诸如海拔下限和/或海拔上限。限飞区域的海拔限制可以在限飞区域内恒定。限飞区域的海拔限制可以在限飞区域内变化。例如，海拔下限可以随着距限飞区域中心的距离增大而提高。限飞区域可以包括从地面向上到地面以上任何海拔(例如，无人飞行器可以飞行通过的预定海拔，或者无人飞行器可以飞行超过的海拔)的空间。这可以包括从地面上的一个或多个限飞区域竖直向上的海拔。例如，对于一些纬度和经度，所有海拔均可受到限飞。在一些情况下，可以对特定横向区域的一些海拔进行限飞，而对其他海拔则不进行限飞。例如，对于一些纬度和经度，一些海拔可以受到限飞，而其他海拔则不受到限飞。因此，限飞区域可以具有任何数目的维度和维度度量，以及/ 或者可以由这些维度位置指定，或者由代表该区域的空间、面积、线或点指定。

如本文所提到的，限飞区域可以包括任何可能期望在其中限制无人飞行器操作的位置。例如，限飞区域可以包括未经授权的飞行器可能无法在其中飞行的一个或多个位置。本文其他各处还提供了限飞区域的类型的其他示例。这可以包括未经授权的无人飞行器(UAV) 或所有无人飞行器。限飞区域可以包括禁止的空域，其可以指通常出于安全性考虑而不允许航空器在其内飞行的空域的面积(或体积)。禁止的地区可以包含由禁止航空器在其内飞行的地球表面上的地区所标识的具有限定维度的空域。这样的地区可以出于安全性或与国民福利相关联的其他原因而建立。这些地区可以公布在公报中并且描绘在航空图(aeronautical chart) 上或各个管辖区的其他出版物中。限飞区域可以包括一个或多个具有特殊用途的空域(例如，其中可能对不参与指定操作的航空器施加限制)，诸如受限空域(即，其中通常始终禁止所有航空器的进入，并且该进入并不服从于来自该空域的控制主体的许可)、军事行动区、警告区、警戒区、临时限飞(TFR)区、国家安全区和射击控制区。如本文所使用的限飞区域还可以包括由用户指定的任何其他空域，并且可以与飞行响应措施相关联。例如，可以将诸如住宅或商业建筑物等私人地产(或公共地产，诸如公园)指定为限飞区域。

限飞区域的示例可以包括但不限于，机场、飞行走廊、军事或其他政府设施、敏感人员附近的位置、核设施地、研究设施、私人空域、非军事化区、某些管辖区(例如，镇、市、县、州/省、国家、水体或其他自然地标)、国家边境线、私人地产或公共地产或者任何其他类型的区。限飞区域可以是永久禁飞区，或者可以是禁止飞行的临时地区。限飞区域可以是飞行在其中得以允许但与一组飞行响应措施相关联的地区。可以更新限飞区域的列表。限飞区域可以随管辖的不同而不同。例如，一些国家可以包括学校作为限飞区域，而其他国家可以不包括。

在步骤102中，可以经由对应的用户输入设备从多个用户接收指定限飞区域的一个或多个参数的输入。如本文所述的用户可以指任何代表他们自己或代表他人而行动的个人或实体。例如，用户可以是住所所有者，其输入与他或她的地产(例如，住所)有关的限飞区域的一个或多个参数。例如，用户可以是机场的员工，其输入与该机场有关的限飞区域的一个或多个参数。例如，用户可以是政府机构。

用户输入设备可以是任何能够接收来自用户的输入并与用于管理限飞区域的平台(本文中称为“平台”)相通信的任何设备。例如，输入设备可以是无人飞行器控制器、计算机、移动设备(例如，蜂窝电话、智能电话、PDA(个人数字助理)、平板计算机等)等。输入设备可以经由有线通信或无线通信与平台相通信。例如，输入设备可以访问与平台相耦合的网站或应用。该网站或应用可以包括用户界面(例如，图形用户界面)，在该用户界面中输入参数。此外，用户界面可以呈现地图(例如，全球地图)并在该地图上显示当前存在的限飞区域。因此，用户可以查看由其他用户输入的限飞区域。当前存在的限飞区域可以从数据库访问。用于管理限飞区域的平台可以包括该数据库。该数据库可以托管在网站或在线服务器上。该数据库可以耦合至一个或多个存储器单元。该数据库可以用经由其他手段获得的关于限飞区域的用户输入或信息而不断地更新。

限飞区域的参数可以包括与限飞区域相关的任何信息。限飞区域的参数可以包括可被提取至或储存于数据库中的信息。例如，所述参数可以包括用户标识符(例如，用户的期望用户名、实名等)，限飞区域的位置、类型(例如，分类)、状态(例如，更新日期、上传日期等)、半径或边界、高度、长度、宽度、周长、直径、海拔限制 (例如，海拔上限和/或海拔下限)、持续时间、时间段，或者与限飞区域相关联的飞行响应措施。此外，所述参数可以包括由用户在用户界面上所配置的(例如，通过在用户界面上绘制、追踪或从预定列表中选择而配置的)限飞区域的二维边界或限飞区域的三维空间的视觉表示。例如，用户可以追踪限飞区域的边界(例如，地产边界线、机场边界、国家边界)，并选择该限飞区域的海拔限制(例如，海拔下限和/或海拔上限)。例如，用户可以在用户界面上追踪限飞区域的三维边界。在一些实施方式中，用户可以从预定的形状(例如，三维形状，诸如球体、半球体、圆柱体、圆锥体、倒圆锥体、矩形棱柱、立方体等)列表中选择该用户期望限飞区域具有的形状，并将该形状放置在图形用户界面上(例如，地图上)的期望位置处。

限飞区域的参数可以指定限飞区域的二维空间或三维空间的形状。指定形状的参数可以是半径、高度(例如，海拔限制)、长度、宽度、周长、直径、边界、形状(例如，经由追踪、绘制等而配置) 等。例如，如果用户输入参数包括限飞区域的半径和位置，则可以通过以该位置为中心的圆来限定二维空间。例如，如果用户输入参数包括限飞区域的半径和位置，则可以通过以该位置为中心的球体来限定三维空间。例如，如果用户输入参数包括限飞区域的半径、海拔限制 (例如，上限、下限)和位置，则三维空间可以通过圆柱体来限定，该圆柱体具有以该位置为中心的基部并从海拔下限延伸至海拔上限。三维的其他示例性形状可以包括但不限于，半球体、立方体、矩形棱柱、不规则形状等。例如，如果用户输入参数包括限飞区域的二维边界或三维空间的视觉表示，则限飞区域的三维空间可以通过由用户在用户界面上绘制或选择的配置来限定。

限飞区域的参数可以包括限飞区域的位置。该位置可以包括限飞区域的局部坐标或全局坐标(例如，纬度和/或经度)、国家、城市、街道地址、街道交叉口、名称等。例如，可能需要用户输入期望限飞区域的纬度和经度。在一些情况下，可能需要用户在地图显示器上选择期望限飞区域的位置。所述选择可以经由任何与显示器的用户交互而进行，所述用户交互诸如为用户触摸(例如，手指指针选择)地图显示器。用户交互可以经由用户交互设备，所述用户交互设备诸如为鼠标、轨迹球、触摸板、操纵杆、摄像头、麦克风、运动传感器、惯性传感器等。所述选择可以借助于指针(例如，手指指针、鼠标指针)而进行。由用户在地图上选择的位置可以对应于局部坐标或全局坐标、街道地址、地标或名称。地图显示器还可以在视觉上提供附近存在的限飞区域的表示以及任何与该限飞区域相关联的信息(例如，街道地址、海拔限制、飞行响应措施等)。

限飞区域的参数可以包括限飞区域所需要的飞行响应措施。在一些情况下，飞行响应措施可以由用户手动输入。或者，可以在无需用户输入的情况下借助于一个或多个处理器自动选择飞行响应措施。在一些情况下，可以提供一些用户输入，但一个或多个处理器可以按照用户输入进行对飞行响应措施的最终确定。可以针对限飞区域而生成一组飞行响应措施。一组飞行响应措施的生成可以包括从零开始创建飞行响应措施。一组飞行响应措施的生成可以包括从多个可用的飞行响应措施组中选择一组飞行响应措施。无人飞行器的操作可以受飞行响应措施支配或影响。一组飞行响应措施可以包括一个或多个飞行响应措施。在一些实施方式中，飞行响应措施可以包括阻止无人飞行器完全进入限飞区域。在限飞区域停止的无人飞行器可能被迫降落或被迫飞离该限飞区域。在一些实施方式中，飞行响应措施可以包括允许无人飞行器保留在限飞区域中，但对该无人飞行器在限飞区域内的操作施加某些限制。无人飞行器可能被迫保留在限飞区域内。本文描述了飞行响应措施的各种类型和示例。

飞行响应措施可以支配无人飞行器的物理安置。例如，飞行响应措施可以支配无人飞行器的飞行、无人飞行器的起飞和/或无人飞行器的降落。在一些示例中，飞行响应措施可以阻止无人飞行器在限飞区域内飞行。在一些示例中，飞行响应措施可以仅允许无人飞行器在某个范围的朝向，或者可以不允许无人飞行器在某个范围的朝向。无人飞行器的朝向的范围可以关于一个、两个或三个轴。该轴可以是正交轴，诸如航向轴、俯仰轴或横滚轴。可以关于限飞区域支配无人飞行器的物理安置。

飞行响应措施可以支配无人飞行器的移动。例如，飞行响应措施可以支配无人飞行器的平移速度、无人飞行器的平移加速度、无人飞行器的角速度(例如，绕一个、两个或三个轴的角速度)或者无人飞行器的角加速度(例如，绕一个、两个或三个轴的角加速度)。飞行响应措施可以是无人飞行器平移速度、无人飞行器平移加速度、无人飞行器角速度或无人飞行器角加速度设置最大限制。因此，一组飞行响应措施可以包括限制无人飞行器的飞行速度和/或飞行加速度。飞行响应措施可以是无人飞行器平移速度、无人飞行器平移加速度、无人飞行器角速度或无人飞行器角加速度设置最小阈值。飞行响应措施可以要求无人飞行器在最小阈值与最大限制之间移动。或者，飞行响应措施可以阻止无人飞行器在一个或多个平移速度范围、平移加速度范围、角速度范围或角加速度范围内移动。在一个示例中，可以不允许无人飞行器在指定空域内悬停。可以要求无人飞行器高于0mph 的最小平移速度而飞行。在另一示例中，可以不允许无人飞行器飞行太快(例如，低于40mph的最大速度限制而飞行)。可以关于限飞区域支配无人飞行器的移动。

飞行响应措施可以支配无人飞行器的起飞程序和/或降落程序。例如，可以允许无人飞行器在限飞区域内飞行但不允许其在该限飞区域中降落。在另一示例中，无人飞行器可能仅能够以某种方式或以某个速度从限飞区域起飞。在另一示例中，可以不允许手动起飞或降落，而必须在限飞区域内使用自主降落或起飞过程。飞行响应措施可以支配是否允许起飞，是否允许降落，起飞或降落必须遵守的任何规则(例如，速度、加速度、方向、朝向、飞行模式)。在一些实施方式中，仅允许用于起飞和/或降落的自动化序列而不允许手动降落或起飞，或者反之亦然。可以关于限飞区域支配无人飞行器的起飞和 /或降落程序。

在一些情况下，飞行响应措施可以支配无人飞行器的负载的操作。无人飞行器的负载可以是传感器、发射体或者任何可由无人飞行器携带的其他物体。负载可以开启或关闭。可以使负载操作(例如，开启)或不操作(例如，关闭)。飞行响应措施可以包括不允许无人飞行器操作负载的条件。例如，在限飞区域中，飞行响应措施可以要求关闭负载。负载可以发射信号，而飞行响应措施可以支配该信号的性质、该信号的幅度、该信号的范围、该信号的方向或任何操作模式。例如，如果负载为光源，则飞行响应措施可以要求光在限飞区域内亮度低于阈值强度。在另一示例中，如果负载是用于投射声音的扬声器，则飞行响应措施可以要求扬声器不将任何噪音传输至限飞区域以外。负载可以是收集信息的传感器，而飞行响应措施可以支配收集信息的模式、关于如何预处理或处理信息的模式、收集信息所用的分辨率、收集信息所用的频率或采样速率、从中收集信息的范围或者收集信息的方向。例如，负载可以是图像捕捉设备。图像捕捉设备可能能够捕捉静态图像(例如，静止图像)或动态图像(例如，视频)。飞行响应措施可以支配图像捕捉设备的缩放、由图像捕捉设备所捕捉的图像的分辨率、图像捕捉设备的采样速率、图像捕捉设备的快门速度、图像捕捉设备的光圈、是否使用闪光、图像捕捉设备的模式(例如，照明模式、颜色模式、静止与视频模式)或者图像捕捉设备的焦点。在一个示例中，可以不允许相机在整个限飞区域中捕捉图像。在另一示例中，可以允许相机在限飞区域中捕捉图像，但不捕捉声音。在另一示例中，可以仅允许相机在限飞区域内捕捉高分辨率照片，而仅允许该相机在该限飞区域以外拍摄低分辨率照片。在另一示例中，负载可以是音频捕捉设备。飞行响应措施可以支配是否允许音频捕捉设备开启、音频捕捉设备的灵敏度、音频捕捉设备能够拾取的分贝范围、音频捕捉设备的方向性(例如，对于抛物线型麦克风的方向性) 或者音频捕捉设备的任何其他品质。在一个示例中，可以允许或可以不允许音频捕捉设备在限飞区域内捕捉声音。在另一示例中，可以仅允许音频捕捉设备在处于限飞区域内时捕捉特定频率范围内的声音。可以关于限飞区域支配负载的操作。

飞行响应措施可以支配负载是否可传输或储存信息。例如，如果负载是图像捕捉设备，则飞行响应措施可以支配是否可记录图像(静止或动态图像)。飞行响应措施可以支配是否可将图像记录到图像捕捉设备的机载存储器或无人飞行器机载的存储器中。例如，可以允许图像捕捉设备开启并在本地显示器上示出捕捉到的图像，但可以不允许其记录任何所述图像。飞行响应措施可以支配图像是否可流至图像捕捉设备之外或无人飞行器之外。例如，飞行响应措施可以规定：在无人飞行器处于限飞区域内时，可以允许该无人飞行器机载的图像捕捉设备将视频向下流至该无人飞行器之外的终端，而在无人飞行器处于限飞区域以外时，可能不能够将视频向下流出。类似地，如果负载是音频捕捉设备，则飞行响应措施可以支配是否可将声音记录到音频捕捉设备的机载存储器或无人飞行器机载的存储器中。例如，可以允许音频捕捉设备开启并在本地扬声器上回放捕捉到的声音，但可以不允许其记录任何所述声音。飞行响应措施可以支配图像是否可流至音频捕捉设备或任何其他负载之外。可以关于限飞区域支配所收集的数据的存储和/或传输。

在一些情况下，负载可以是由无人飞行器携带的物品，而飞行响应措施可以规定负载的特性。负载的特性的示例可以包括负载的尺寸(例如，高度、宽度、长度、直径、对角线)、负载的重量、负载的稳定性、负载的材料、负载的易碎性或负载的类型。例如，飞行响应措施可以规定：无人飞行器在飞越限飞区域时可以携带不超过3lbs 的包裹。在另一示例中，飞行响应措施可以允许无人飞行器在限飞区域内仅携带具有大于1英尺的尺寸的包裹。另一些飞行响应措施可以允许无人飞行器在携带1lb或更重的包裹时仅在限飞区域内飞行5 分钟，并且如果该无人飞行器在5分钟之内还没有离开限飞区域，则可以使该无人飞行器自动降落。可以提供对负载本身的类型的限制。例如，不稳定的或潜在爆炸性的负载可以不被无人飞行器携带。飞行限制可以阻止由无人飞行器携带易碎物体。可以关于限飞区域调控负载的特性。

飞行响应措施还可以规定关于无人飞行器所携带的物品可以执行的活动。例如，飞行响应措施可以规定物品是否可在限飞区域内落下。类似地，飞行响应措施可以规定是否可从限飞区域拾取物品。无人飞行器可以具有可帮助使物品落下或拾取物品的机械臂或其他机械结构。无人飞行器可以具有可允许该无人飞行器携带物品的载物舱。可以相对于限飞区域调控与负载相关的活动。

负载相对于无人飞行器的定位可以由飞行响应措施支配。负载相对于无人飞行器的位置可以是可调节的。负载相对于无人飞行器的平移位置和/或负载相对于无人飞行器的朝向可以是可调节的。平移位置可以是可相对于一个、两个或三个正交轴调节的。负载的朝向可以是可相对于一个、两个或三个正交轴(例如，俯仰轴、航向轴或横滚轴)调节的。在一些实施方式中，负载可以连接至具有载体的无人飞行器，所述载体可以控制该负载相对于无人飞行器的定位。所述载体可以支撑无人飞行器上负载的重量。所述载体可以可选地是万向平台，该万向平台可以允许负载关于一个、两个或三个轴相对于无人飞行器旋转。可以提供一个或多个框架组件以及一个或多个致动器，所述框架组件和致动器可以实现对负载定位的调节。飞行响应措施可以控制所述载体或任何调节负载相对于无人飞行器的位置的其他机构。在一个示例中，飞行响应措施可以不允许负载在飞越限飞区域时面向下而朝向。例如，该区域可能具有可能不期望负载捕捉的敏感数据。在另一示例中，飞行响应措施可以使负载在无人飞行器位于限飞区域内时相对于该无人飞行器向下平移移动，这可以允许更宽的视野，诸如全景图像捕捉。可以关于限飞区域支配负载的定位。

飞行响应措施可以支配无人飞行器的一个或多个传感器的操作。例如，飞行响应措施可以支配是否打开或关闭传感器(或者打开或关闭哪些传感器)、收集信息的模式，关于如何预处理或处理信息的模式、收集信息所用的分辨率、收集信息所用的频率或采样速率、从中收集信息的范围或者收集信息的方向。飞行响应措施可以支配传感器是否可储存或传输信息。在一个示例中，当无人飞行器处于限飞区域内时可以关闭GPS传感器，而打开视觉传感器或惯性传感器用于导航目的。在另一示例中，当无人飞行器飞越限飞区域时可以关闭该无人飞行器的音频传感器。可以关于限飞区域支配一个或多个传感器的操作。

可以根据一个或多个飞行响应措施来控制无人飞行器的通信。例如，无人飞行器可能能够与一个或多个远程设备进行远程通信。远程设备的示例可以包括可控制无人飞行器、负载、载体、传感器或无人飞行器的任何其他组件的操作的遥控器，可以示出由无人飞行器接收的信息的显示终端，可以从无人飞行器收集信息的数据库或者任何其他外部设备。远程通信可以是无线通信。所述通信可以是无人飞行器与远程设备之间的直接通信。直接通信的示例可以包括 WiFi、WiMax、射频、红外线、视觉直接通信或其他类型的直接通信。所述通信可以是无人飞行器与远程设备之间的间接通信，该远程设备可以包括一个或多个中间设备或网络。间接通信的示例可以包括 3G、4G、LTE、卫星或其他类型的通信。飞行响应措施可以规定是否打开或关闭远程通信。飞行响应措施可以包括不允许无人飞行器在一个或多个无线条件下进行通信的条件。例如，当无人飞行器处于限飞区域内时可以不允许通信。飞行响应措施可以规定可能允许或可能不允许的通信模式。例如，飞行响应措施可以规定是否允许直接通信模式、是否允许间接通信模式或者是否在直接通信模式与间接通信模式之间建立偏好。在一个示例中，在飞行限制内仅允许直接通信。在另一示例中，在整个限飞区域中，只要直接通信可用即可以建立对直接通信的偏好，否则可以使用间接通信，而在限飞区域以外时，不允许通信。飞行响应措施可以规定通信的特性，诸如所使用的带宽、所使用的频率、所使用的协议、所使用的加密、可使用的帮助通信的设备。例如，当无人飞行器在预定的体积内时，飞行响应措施可以仅允许利用现有的网络进行通信。飞行响应措施可以关于限飞区域支配无人飞行器的通信。

可以根据飞行响应措施支配无人飞行器的其他功能，诸如导航、功率使用和监控。功率使用和监控的示例可以包括基于电池和功率使用信息的剩余的飞行时间量、电池的电量状态或者基于电池和功率使用信息的估计距离的剩余量。例如，飞行响应措施可以要求：在限飞区域内处于操作中的无人飞行器具有至少3个小时的剩余电池寿命。在另一示例中，飞行响应措施可以要求：在限飞区域以外时无人飞行器处于至少50％的电量状态下。可以关于限飞区域通过飞行响应措施支配这样的附加功能。

限飞区域可以是静态的。或者，限飞区域的边界可以随时间而变化。例如，限飞区域可以是学校，并且在上课时间期间限飞区域的边界可以包围学校。在课后时间，该边界可以缩小或者可以移除限飞区域。在课后的时间期间可以在孩子们参加课后活动所在的附近公园处创建限飞区域。与限飞区域相关联的飞行响应措施可以随时间保持相同，或者可以随时间而变化。可以按一天中的时间、一周中的天数、一个月中的周数、月、季度、季节、年或任何其他时间相关因素来规定变化。来自时钟的信息可以提供一天中的时间、日期或其他时间相关信息，可以用于实现边界或规则的变化。一组飞行响应措施可以具有除了响应于时间之外还响应于其他因素的动态分量。其他因素的示例可以包括气候、温度、检测到的光级、检测到的个人或机器的存在、环境复杂性、物理流量(例如，陆地流量、行人流量、空中载具流量)、无线流量或网络流量、检测到的噪声程度、检测到的移动、检测到的热标记特征或任何其他因素。

限飞区域可以引发由无人飞行器进行的任何类型的飞行响应措施。例如，无人飞行器可以改变航线。无人飞行器可以自动地从手动模式进入自主飞行控制模式或半自主飞行控制模式，或可以不响应于某些用户输入。无人飞行器可以允许另一用户接管对无人飞行器的控制。无人飞行器可以自动降落或起飞。无人飞行器可以向用户发送警报。无人飞行器可以自动减速或加速。无人飞行器可以调节负载、载体、传感器、通信单元、导航单元、功率调节单元的操作(其可以包括停止操作或改变操作的参数)。飞行响应措施可以瞬间发生，或者可以在一时间段(例如，1分钟、3分钟、5分钟、10分钟、15分钟、30分钟)后发生。所述时间段可以是在飞行响应措施开始生效之前用户作出反应并对无人飞行器实行一些控制的宽限期。例如，如果用户正在接近限飞区域，则该用户可以受到警告并可以改变无人飞行器的航线以退出限飞区域。如果用户在宽限期内没有响应，则无人飞行器可以在限飞区域内自动降落。无人飞行器可以根据来自由远程用户操作的遥控器的一个或多个飞行命令正常操作。当一组飞行响应措施与所述一个或多个飞行命令冲突时，该飞行响应措施可以超控所述一个或多个飞行指令。例如，如果用户命令无人飞行器进入禁飞区，则该无人飞行器可以自动改变航线以避开禁飞区。

限飞区域的参数可以包括限飞区域的类型或分类。在一些情况下，限飞区域的分类可以由用户手动输入。或者，可以在无需用户输入的情况下借助于一个或多个处理器自动选择分类。在一些情况下，可以提供一些用户输入，但一个或多个处理器可以对分类进行最终确定。在一些情况下，可以有分类的列表，用户可以从中选择。该列表可以是预先确定的。该列表可以包括约二种、三种、四种、五种、六种、七种、八种、九种、十种、二十种、四十种或更多种分类的受限区域。各种分类的限飞区域可以包括机场、军事基地、边境线、公共敏感区域、私人住宅、商业区域(例如，商业地产)等。如下文进一步所述，根据所选择的分类，用户可能需要提供不同的验证。例如，验证对于将限飞区域指定为私人住宅可能是不必要的；然而，一些验证或识别对于将限飞区域指定为机场可能是必要的。

图2提供了不同分类的限飞区域相对于地平面200的三维形状。限飞区域的分类可以是地产或区域的类型。不同类型的实体(例如，政府实体、私人实体、私人个体、公共实体等)可以控制不同类型的分类。不同的分类可以具有与之相关联的相同的三维大小、形状和/或朝向。例如，军事限飞区域和私人住宅限飞区域可以都具有圆柱体形状，但具有不同的大小。例如，公共敏感区域和私人住宅可以都拥有具有圆柱体形状和相同大小的限飞区域。不同的分类(例如，机场、私人住宅、边境线、军事基地等)可以具有与之相关联的不同的三维大小、形状和/或朝向。例如，机场限飞区可以具有形状201，而私人住宅可以具有形状205。相同分类的限飞区域可以具有与之相关联的相同的三维大小、形状和/或朝向。例如，所有机场限飞区域均可具有形状201，但具有不同的大小。例如，所有军事限飞区域均可具有形状203和相等的大小。相同分类的限飞区域可以具有与之相关联的不同的三维大小、形状和/或朝向。例如，一些私人住宅限飞区域可以具有形状203，而其他私人住宅飞行限制可以具有形状205。

三维大小和形状可以对应于每种分类的限飞区域的边界。每种分类的三维形状均可以是规则形状(例如，在数学上可定义的)或不规则形状的。每种分类可以不具有与之相关联的预定大小和/或形状。如下文进一步所述，每种分类可以具有预定的大小和/或其相关联的形状。例如，分类可以具有与之相关联的半径和海拔限制。海拔限制可以是海拔上限(例如，无人飞行器可以高于该高度而操作)和 /或海拔下限(例如，无人飞行器可以低于该高度而操作)。例如，分类可以具有相关联的形状(例如，下文描述的形状201)，但不具有与分类相关联的大小。例如，分类可以不具有预定的形状，并且形状可以取决于其他信息，诸如地产边界线。

不同的分类可以与不同的对应三维空间相关联。分类归为机场的限飞区域可以具有三维形状201，该三维形状201包括内部区域 201a和外部区域201b。在一些情况下，内部区域可以具有任何形状。或者，内部区域可以具有基本为圆形的形状。例如，内部区域可以具有圆柱体形状，圆形基部具有半径R。R可以大于或等于约0.2英里、 0.5英里、1英里、1.5英里、2英里或5英里。在一些实现方式中，内部区域可以从地平面向上无限延伸，或延伸超过无人飞行器可以飞行的高度。在一些实现方式中，内部区域可以从地平面向上延伸至约10m、50m、100m、250m、500m、750m或1000m。

外部区域可以提供在内部区域周围。例如，外部区域可以始于外半径R并处于第一高度处。第一高度可以约为或大于0m、5m、 10m、20m、40m、80m或100m。外部区域能够以预定仰角进一步向外(例如，径向)延伸直到达到第二高度。预定仰角可以大于或等于约5°、10°、15°、30°、45°或70°。预定仰角可以小于或等于约5°、10°、15°、30°、45°或70°。第二高度可以大于或等于约10m、50m、 100m、250m、500m、750m或1000m。在一些实施方式中，外部区域可以向上无限延伸，或延伸超过无人飞行器可以飞行的高度。在一些实现方式中，外部区域可以向上延伸至约10m、50m、100m、 250m、500m、750m或1000m。如图2中所示，外部区域201b可以具有基本为倒圆锥体的形状。

其他分类的限飞区域可以具有与之相关联的不同的大小和形状。分类归为军事基地的限飞区域可以具有由圆柱体形状限定的限飞区域，该圆柱体形状拥有具有预定半径的基部并从地面延伸至预定高度。例如，该预定半径可以大于或等于约10m、20m、50m、100m、200m、500m或1000m。例如，该预定高度可以大于或等于约10m、 50m、100m、250m、500m、750m或1000m。

分类归为边境线的限飞区域可以具有由多个圆柱体或飞行限制带限定的限飞区域。图3提供了由多个飞行限制带限定的限飞区域。可以基于边界的形状选择限飞区域的大小或形状。可以使用一个或多个处理器来获得关于边界的位置的数据。例如，一个或多个处理器可以从诸如第三方数据源等数据库下载(例如，自动地或根据命令) 关于边界的位置或信息。例如，用户可以输入关于边界的位置的数据。在一些情况下，如本文所述，用户可以是授权用户。区域的边界可以表示为通过线连接的收集点。沿边界的点可以手动确定。在一些情况下，沿边界的点可以由用户手动控制。沿边界的点可以自动确定。例如，一个或多个处理器可以选择沿边界的多个点。可以基于边界的形状选择点。可以预先或实时确定沿边界的点。可以基于边界的坐标点(例如，通过环境的局部地图所接收到的)来确定沿边界的点。例如，可以基于沿边界的坐标点的变化(例如，在经度和/或纬度上的变化)来确定沿边界的点。沿边界的点可以是彼此等距的。沿边界的点彼此之间可以具有不相等的距离。边界310包含五条直线，每条线具有两个端点。边界的每条直线在本文中可以称为飞行限制线。每条飞行限制线可以表示飞行限制带的纵轴。例如，飞行限制线305 表示飞行限制带306的纵轴。飞行限制带可以由使用一个或多个处理器而确定的沿边界的点生成。

飞行限制带可以由两个圆限定，所述圆各自具有相应的半径 R1和R2并且各自分别以飞行限制线的两个端点为中心。所述两个圆可以由与该两个圆相切的两条线所连接。由该两个圆和切线所包围的区域可以表示飞行限制带。例如，飞行限制带306由半径为RA以点 A为中心的圆、半径为RB以点B为中心的圆以及与这两个圆相切的线308和309包围的区域所限定。飞行限制线的两个端点可以提供成一对。因此，飞行限制带可以准确地模拟预期的边界区域，而可以不出现非预期的飞行限制带(例如，图3中从点B延伸至点C)。虽然飞行限制带306由以点A和B为中心的两个圆所限定，但该圆形形状并不意为限制性的，而应当理解，可以使用任何形状，诸如正方形、梯形、矩形等。在这样的情况下，限飞区域可以由以两端为中心的形状和与该两个形状相切的两条线所限定。

半径R1和R2可以是在数据库中可配置的。半径R1和R2可以相等或可以不相等。可以设置半径R1和R2来为飞行限制带给予宽度。半径R1和R2可以设置为任何期望的半径。该半径可以取决于在考虑中的限飞区域的类型。例如，对于与国家边境线有关的限飞区域，半径可以约为或小于100km、50km、25km、10km、5km、 2km或1km。例如，对于与机场的边界有关的限飞区域，半径可以约为或小于500m、200m、100m、50m、20m、10m或5m。备选地或结合地，可以基于边界本身的形状(例如，棱角性)来选择半径。例如，对于扭曲的或环形的边界，可以选择较大的半径以覆盖整个环路。备选地或结合地，可以基于现实世界考虑来选择半径。例如，如果两个国家之间存在领土争端，则可以设置较大的半径，诸如100 km，以确保飞行限制带覆盖更广的地区。半径R1和R2可以各自约为或小于50km、25km、10km、5km、2km、1km、500m、200 m、100m、50m、20m、10m或5m。半径可以提供宽度或缓冲，以使得无人飞行器无法太靠近限飞区域或飞行限制带而飞行。例如，半径可以向飞行限制带提供宽度或缓冲，以使得无人飞行器无法太靠近国家边境线或机场而飞行。

飞行限制带的长度(例如，对于飞行限制带306的线305的长度)可以取决于在考虑中的限飞区域的类型。例如，对于与国家边境线有关的限飞区域，每个飞行限制带的长度可以约为或小于500 km、200km、100km、65km、50km、25km、10km、5km、2km 或1km。例如，对于与机场的边界有关的限飞区域，每个飞行限制带的长度可以约为或小于10,000ft、5,000ft、2,000ft、1,000ft、500 ft、200ft或100ft。备选地或结合地，可以基于边界本身的形状来选择飞行限制带的长度。例如，对于扭曲的或环形的边界，可以选择较小的长度以密切追踪边界。每个飞行限制带的长度可以约为或小于 500km、200km、100km、65km、50km、25km、10km、5km、2 km、1km、2,000ft、1,000ft、500ft、200ft或100ft。

飞行限制线可以具有一个或多个与之相关联的飞行限制带。例如，图3示出了飞行限制线312，其具有两个与之相关联的飞行限制带314、316。每条飞行限制线可以具有一个、两个、三个、四个、五个或更多个与之相关联的飞行限制带。无人飞行器可以根据其所在的飞行限制带来采取不同的飞行响应措施。例如，可以禁止无人飞行器横向移动到飞行限制带214e中。如果无人飞行器在飞行限制带 214e内，则可以采取第一飞行响应措施(例如，自动降落)。如果无人飞行器在飞行限制带216e内，则可以采取第二飞行响应措施(例如，提示无人飞行器的操作者在预定时间段内降落)。飞行响应措施可以影响无人飞行器的操作。飞行响应措施可以控制无人飞行器远离用户，可以在控制无人飞行器远离用户之前为用户提供有限的时间来采取校正动作，施加海拔限制，以及/或者可以向无人飞行器提供警报或信息。

分类归为私人住宅的限飞区域可以具有三维形状203，该三维形状203类似于拥有具有预定半径的基部以及一组低海拔和高海拔限制(例如，海拔下限和海拔上限)的圆柱体。例如，预定半径可以大于或等于约10m、20m、50m、100m、200m、500m或1000m。例如，海拔下限可以小于或等于约2m、5m、10m、15m、20m、 30m、40m、50m、75m、100m、150m、200m、300m、400m、500m、750m或1000m。例如，海拔上限可以大于或等于约2m、5 m、10m、15m、20m、30m、40m、50m、75m、100m、150m、 200m、300m、400m、500m、750m或1000m。对于这样的限飞区域，无人飞行器可能能够高于某一高度或低于某一海拔而飞行，或者可被限制于其间的空间中。在一些情况下，分类归为私人住宅的限飞区域可以具有三维形状205。例如，限飞区域的边界可以由地产界线(例如，可从公共记录或私人记录访问或者从用户接收)和预定的高度限制(例如，一组低限和一组高限)所限定。

不同的分类可以具有与之相关联的不同的多组飞行响应措施。不同的分类可以与如本文所述的任何对应的飞行响应措施相关联。例如，与分类归为机场的限飞区域相关联的一组飞行响应措施可以禁止无人飞行器进入该限飞区域。相比之下，无人飞行器如果进入分类归为私人住宅的限飞区域则可能被发予警告信号但被允许进入该限飞区域。在一些情况下，无人飞行器可被允许进入分类归为私人住宅的限飞区域，但当处于限飞区域中时，无人飞行器上的传感器(例如，摄像头)可以是不可操作的。

回过来参考图1，在步骤104中，可以借助于一个或多个处理器来确定每个限飞区域的三维空间。该三维空间可以具有任何形状和大小。该三维空间可以取决于限飞区域的输入参数。在一些情况下，用户输入参数可足以生成或确定三维空间。例如，如果用户输入参数包括限飞区域的半径、海拔限制(例如，上限、下限)和位置，则三维空间可以由具有以所述位置为中心的基部的圆柱体所限定。三维空间的其他示例性形状可以包括但不限于，球体、半球体、立方体、矩形棱柱、不规则形状等。如果用户手动地配置形状(例如，绘制、追踪或选择)，则三维空间可以由所配置的形状限定。在一些情况下，如果用户输入参数包括限飞区域的分类和位置，则该限飞区域的三维空间可以如本文所述(例如，对应的预定的三维空间)而限定。在一些情况下，用户输入参数可以由预配置的参数补充，以确定和/或储存限飞区域的三维空间。例如，可以借助于一个或多个处理器自动选择其他参数(例如，不由用户输入的参数)。例如，用户输入可以包括限飞区域的位置，并且预配置的半径和/或海拔限制可以耦合至该位置以确定限飞区域的三维空间。在一些情况下，如下文进一步所述，用户输入参数可能不足以生成限飞区域的三维空间，而可以从外部数据源提取附加信息。

图4提供了根据实施方式，收集关于限飞区域的信息的方法 400。类似地，还可以提供包含用于执行方法400的程序指令的非暂时性计算机可读介质。方法400可以提供将其他限飞区域或与限飞区域相关联的信息(例如，其他参数)调入(例如，通过用户调入)到数据库的步骤402以及调出(例如，通过耦合至数据库的处理器)到数据库的步骤404。

在步骤402中，经由用户输入设备而从用户接收指定了限飞区域的位置的输入。如本文所述的限飞区域的一个或多个参数可以由本文中先前所述的用户输入设备所提供(例如，调入)。

在步骤404中，可以借助于一个或多个处理器来搜索(例如，拉取)一个或多个外部数据源以获得与所述限飞区域或其他限飞区域相关联的信息。例如，一个或多个处理器可以利用网络爬虫(web crawler)或蜘蛛软件(spidering software)来搜索外部数据源。网络爬虫或蜘蛛软件可以系统地浏览万维网(World Wide Web)以搜索关于潜在限飞区域(例如，新机场、新政府建筑物等)的新信息或更新的信息。外部数据源可以包括不由用户输入的信息的任何来源。例如，外部数据源可以包括政府数据源，列出机场信息、公共记录的来源，可通过因特网公开访问的来源，当准许访问时可供私人访问的来源等。

步骤404可以与或可以不与步骤402直接相关。例如，在不考虑任何用户输入的情况下，与用于管理限飞区域的数据库相关联的一个或多个处理器可以在线搜索关于机场、军事基地、其他敏感地区(例如，公共敏感区域)、管辖区域边界线和类似的信息。基于该信息(例如，机场的位置等)，限飞区域的其他参数(例如，位置、形状、大小等)可被确定或生成并且储存在数据库上。例如，与该数据库相关联的一个或多个处理器可以自该数据库最近更新后搜索关于新的敏感地区的信息。步骤404可以与步骤402中用户的输入相关。例如，所述搜索可以针对在用户输入的限飞区域附近的任何敏感地区。步骤 404可以直接取决于步骤402中由用户输入的参数。例如，用户输入可以包括限飞区域的位置。

用户输入参数可能不足以确定或生成限飞区域的三维空间，而可以从外部数据源搜集附加信息。例如，基于位置，一个或多个处理器可以搜索与限飞区域相关联(例如，相关)的信息。与飞行限制相关的信息可以例如是给定位置的地产边界线。继而可以基于该地产界线和海拔限制(例如，由用户输入)或预定的海拔限制来确定或生成三维空间。可以从外部数据源提取与飞行限制相关的其他信息。例如，可以从外部数据源提取给定位置(例如，限飞区域)的所有权、用户的身份、限飞区域的分类或类型、适当的飞行响应措施类型等。

可以进一步将关于所搜集的其他限飞区域或与输入的限飞区域相关联的信息连同与输入的限飞区域相关联的参数一起储存于一个或多个存储器单元中。所述一个或多个存储器单元可以与如本文所提到的限飞区域的数据库相耦合。

图5提供了根据实施方式，信息从平台500流出及流向该平台的示意图。该平台可以接收指定限飞区域的参数的输入。该输入可以来自一个或多个使用用户输入设备的用户501。用户可以是任何个人或实体。例如，用户可以是业主、机场员工、政府机构或任何其他实体。用户可以输入期望限飞区域的参数。用户在可由该用户输入参数的限飞区域的数目上可以不受限制。例如，政府机构，诸如DoD，在可由其输入参数的所建议限飞区域的数目上可以不受限制。在一些情况下，如其他各处所述，用户在可由该用户输入参数的限飞区域的数目上可以受到限制。例如，可以将业主限制为输入以下各项的参数：一个建议的限飞区域、每次向网站注册时的一个建议的限飞区域、每次证明土地所有权时的一个建议的限飞区域等。用户可能在他们可基于用户类型而输入其参数的限飞区域的数目上受到限制或不受限制。如本文所使用的用户类型可以指可将用户纳入其下的预定分类。例如，用户类型可以指个人、政府实体、业主、地产所有者、经验证的个人、未经验证的个人、团体、实体等。

用户可以从平台访问信息。该平台可以包括限飞区域的一个或多个数据库。该数据库可以耦合至用户可访问的程序、网站或应用。例如，诸如机场员工等用户可以利用诸如计算机、移动设备、蜂窝电话、PDA、平板计算机等用户终端以便访问包含限飞区域的列表(例如，表格)的网站。例如，用户可以利用用户终端(例如，包括显示器的用户终端)经由网站或应用访问图形用户界面。GUI(图形用户界面)可以显示地图(例如，全局地图或局部地图)，其中可以查看包含在数据库中的限飞区域。例如，能够以二维形式或三维形式查看限飞区域。GUI还可以显示限飞区域的参数。在一些情况下，用户既可以访问包含在数据库中的信息又可以在GUI上输入限飞区域的参数(例如，通过使用用户终端)。例如，用户可以在GUI上查看显示限飞区域的地图并追踪该地图上所建议的限飞区域的形状。

平台还可以访问外部数据源503以搜集(例如，调出)关于限飞区域的信息。例如，平台可以利用网络爬虫或蜘蛛软件来系统地搜索限飞区域。数据库可以通过这样的软件的用户得到不断更新。可以从单个外部来源、多个外部来源、单个类型的外部来源或多个类型的外部来源调出信息。不同类型的外部来源可以包括政府数据源，列出机场信息、公共记录的来源，可通过因特网公开访问的来源，当准许访问时可供私人访问的来源等。不同类型的外部来源可以由不同的实体所有和/或操作。不同类型的外部来源可以由相同的实体所有和/或操作。

关于限飞区域的信息可以是关于与限飞区域的用户输入参数不相关的其他限飞区域的信息。例如，平台可以利用网络爬虫来搜索关于任何新机场或公共敏感区域的参数(例如，位置)的信息。关于限飞区域的信息可以是与用户输入限飞区域相关的信息。例如，由业主输入的限飞区域的参数可以是所建议的限飞区域的位置。平台可以接收信息并利用网络爬虫来搜集关于地产所有权信息或与所提出的限飞区域的位置相关联的地产边界线的信息。

还可以在无人飞行器的操作中利用平台。平台可以由无人飞行器操作者或无人飞行器控制器505访问。例如，无人飞行器操作者可以利用用户终端(例如，包括显示器)经由网站或应用访问图形用户界面。GUI可以显示地图(例如，全局或局部地图)，其中可以查看包含在数据库中的限飞区域。例如，能够以二维形式或三维形式查看限飞区域。GUI还可以显示限飞区域的参数。在一些情况下，无人飞行器操作者既可以访问包含在数据库中的信息又可以在GUI上输入该无人飞行器操作者所期望的限飞区域的参数(例如，通过使用用户终端)。由无人飞行器操作者输入的限飞区域的参数对于无人飞行器操作者可以是个人的，并且在本文中可以称为个人限飞区域。如本文所使用的，个人限飞区域可以阻止或限制无人飞行器操作者的无人飞行器的操作，但可以不阻止或限制其他无人飞行器在该个人限飞区域内操作。个人限飞区域对于无人飞行器操作者可以是独一无二的。例如，其他用户可能不能够访问由无人飞行器操作者所输入的限飞区域的参数，并且仅有输入该限飞区域的参数的无人飞行器操作者可能能够查看和下载该个人限飞区域。在一些情况下，个人限飞区域的参数可以共享给其他无人飞行器操作者。例如，由无人飞行器操作者输入的个人限飞区域的参数可被上传至如本文所述的平台的数据库，并且可供其他无人飞行器操作者访问和查看。无人飞行器操作者可以不需要验证和/或认证来输入个人限飞区域。无人飞行器操作者可以不需要控制个人限飞区域来将其指定为个人限飞区域。

个人限飞区域可以是一种类型的自发性限飞区域。如本文所使用的自发性限飞区域可以指无人飞行器操作者在其中自发限制无人飞行器的操作的限飞区域。在一些情况下，自发性限飞区域的参数可以由用户而非无人飞行器操作者输入。无人飞行器操作者可以决定选择进入自发性限飞区域。仅有选择进入自发性限飞区域的无人飞行器操作者可以服从与该自发性限飞区域相关联的飞行响应措施。用户可以不需要验证和/或认证来输入自发性限飞区域。用户可以不需要控制自发性限飞区域来将其指定为自发性限飞区域。

在一些情况下，个人限飞区域或自发性限飞区域可以为无人飞行器操作者提供避障功能。例如，由无人飞行器操作者输入的个人限飞区域可以设置海拔下限，在该海拔下限以下无人飞行器可能无法向下飞行以避开该下限附近的障碍物。例如，由用户输入的自发性限飞区域可以由于对于无人飞行器的已知危险飞行条件而阻止在限飞区域内的飞行。可以利用GUI以操作无人飞行器。例如，无人飞行器操作者可以在如本文所提到的规划飞行路线中利用GUI。

平台可以直接由无人飞行器自身访问。例如，无人飞行器可以利用网络连接(例如，WiFi、3G、4G信号)来访问平台。无人飞行器可以访问数据库中包含的信息，并根据与包含在该数据库中的限飞区域相关联的飞行响应措施而操作。

图6提供了根据实施方式，指定限飞区域的方法600。类似地，还可以提供包含用于执行方法600的程序指令的非暂时性计算机可读介质。在步骤602中，经由用户输入设备而从用户接收指定了限飞区域的一个或多个参数的输入。所述一个或多个参数可以包括限飞区域的位置。所述一个或多个参数可以包括用户标识符(ID)或用户的真实姓名。该用户标识符可以从其他用户中唯一地识别或辨别出用户。

在步骤604中，可以借助于一个或多个处理器验证用户是否被授权将位置指定为限飞区域。验证可以包括认证过程或批准过程。批准过程可以包括验证用户的身份。批准过程可以包括验证用户被授权将位置指定为限飞区域。批准过程可以包括既验证用户的身份又验证该用户被授权将位置指定为限飞区域。可以在验证用户被授权将位置指定为限飞区域之后验证该用户的身份。可以在验证用户被授权将位置指定为限飞区域之前验证该用户的身份。可以在验证用户被授权将位置指定为限飞区域的同时验证该用户的身份。

可以存在并针对不同的限飞区域采用不同的批准过程。可以存在并针对不同的限飞区域采用相同的批准过程。在一些情况下，验证可以借助于一个或多个处理器自动发生。例如，基于步骤602的接收到的输入，平台可以利用如本文所述的网络爬虫来搜索一个或多个外部数据源。验证可以基于从外部数据源搜集的信息而发生。例如，基于所建议的限飞区域的输入位置以及输入用户名，可以从公共记录搜集关于土地所有权的信息以验证用户对所建议的限飞区域的控制和/ 或该用户的身份。在一些情况下，验证可以手动进行。例如，在用户提交所建议的限飞区域的参数后，与平台相关的人或者第三方可以与用户进行电话呼叫以验证该用户对所建议的限飞区域的控制和/或该用户的身份。在一些情况下，可以要求用户提交证明对限飞区域的控制和/或该用户的身份的附加文件。可以自动或手动地处理这样的附加文件以验证用户是否被授权将位置指定为限飞区域。在一些情况下，验证可以在无需人工输入或不依赖于验证阶段下的人工输入的情况下自动发生。

如果用户对限飞区域实行控制，则该用户可以被授权将位置指定为限飞区域。在一些情况下，如果用户为限飞区域的所有者，则该用户可以对该限飞区域实行控制。例如，可以授权住宅地产(例如，房屋、联排别墅、公寓)或者商业区域或地产(例如，建筑用地)的所有者将地产指定为限飞区域。在一些情况下，如果用户为限飞区域的居住者或租客，则该用户可以对该限飞区域实行控制。在一些情况下，如果管制实体向用户传达授权，则该用户可以对限飞区域实行控制。例如，机场安保人员可以对机场内或附近的限飞区域实行控制。例如政府机构的员工可以对与该机构相关的对应区域实行控制。例如，边境线巡警可以对国家边境线内或附近的限飞区域实行控制。例如，政府官员可以对对应的政府建筑物内或附近的限飞区域实行控制。验证可以包括确认用户对限飞区域实行控制。例如，用户可以通过证明对所建议的位置的所有权或在该位置居住(例如，经由所建议的限飞区域的土地所有权、租赁合同、信用卡地址、银行账户地址、列有雇主的地址、物业账单等)来证明对限飞区域的控制。例如，用户可以通过证明所准许的授权(例如，经由电子邮件地址、雇佣函、电话等)来证明对限飞区域的控制。

可以认证或验证用户身份。例如，可以经由输入的密码、短语或代码来认证用户的身份。例如，可以经由用户的生物特征输入来验证该用户的身份。例如，可以经由用户所拥有的独一无二的物体的证明(例如，所建议的限飞区域的土地所有权)来验证该用户的身份。例如，可以经由限飞区域的位置的公共设施帐单来验证用户的身份。例如，可以经由来自用户的电话来验证该用户的身份。

备选地或附加地，可以利用其他批准过程。例如，批准过程可以包括从用户接收他对限飞区域实行控制的声明。例如，批准过程可以包括用户向网站注册，该网站与如本文所提到的数据库相关联。例如，批准过程可以包括验证与用户相关联的IP地址、用户ID和/或电子邮件地址。可以利用上述提及的批准过程的组合。例如，用户可以需要向网站注册、验证他或她的身份并且证明对限飞区域的控制，以能够指定限飞区域。

必要的认证或验证的程度或类型可以取决于所建议的飞行限制的参数。例如，必要的验证的程度可以取决于所建议的飞行限制的大小、形状、持续时间、飞行响应措施、分类等。例如，大小更大的所建议的限飞区域可能需要更高水平的认证或验证(例如，更多的步骤或更严格的过程)。例如，针对限飞区域(例如，禁飞区)所建议的程度更严格的飞行响应措施可能需要更高水平的认证或验证。例如，持续时间更长的限飞区域(例如，无限期)可能需要更高水平的认证或验证。如本文所使用的更高水平的认证或验证可以意味着更多的验证步骤是必要的。例如，低水平的认证可以包括大约或少于一个、二个、三个、四个、五个验证步骤。例如，低水平的认证可以包括提交物业账单。例如，高水平的认证可以包括大约或不止两个、三个、四个、五个验证步骤。例如，高水平的认证可以包括向网站注册、提交驾驶执照的复印件以及提交物业账单。如本文所使用的更高水平的认证或验证可以意味着更严格的过程是必要的。例如，较低水平的验证可以包括向网站注册。例如，高水平的验证可以包括提交地产所有权。

例如，如先前所述，所建议的限飞区域的分类可以确定必要的验证的程度或类型。可以存在并针对不同分类的限飞区域采用不同的批准过程。可以存在并针对不同分类的限飞区域采用相同的批准过程。可以存在并针对相同分类的限飞区域采用不同的批准过程。可以存在并针对相同分类的限飞区域采用相同的批准过程。例如，对于与私人住宅有关的限飞区域，批准过程可以需要接收对所建议的限飞区域的土地所有权的证明，或者需要用户向与数据库相关联的网站注册。例如，对于与边境线有关的限飞区域，批准过程可能需要验证用户的IP地址或电子邮件地址。

在一些情况下，第三方可以验证用户对限飞区域实行控制。例如，第三方可以追踪地产销售和所有权。第三方可以从用户和/或数据库接收信息，验证用户是否被授权将位置指定为限飞区域，并发送确认或否认该用户为授权用户的电子传输。

已被验证为由授权用户所输入的限飞区域可以储存于限飞区域的数据库中。尚未被验证为由授权用户所输入的限飞区域可以储存或可以不储存于限飞区域的数据库中。已被验证为由授权用户所输入的限飞区域可以得到接受。尚未被验证为由授权用户所输入的限飞区域可以得到接受或拒绝。接受或拒绝所建议的限飞区域可以实时发生。接受或拒绝所建议的限飞区域可以延迟或以预定的时间间隔发生。例如，所述预定的时间间隔可以大于或等于约1分钟、5分钟、 10分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、1天、3天、1 周、2周或1个月。例如，所述延迟可以在关于限飞区域的用户输入的大于或等于约1分钟、5分钟、10分钟、30分钟、1小时、3小时、 6小时、12小时、1天、3天、1周、2周或1个月。

经认证和未经认证的限飞区域可以与如本文所提供的不同的飞行响应措施相关联。经认证的限飞区域可以指已被验证为由授权用户所输入的限飞区域。未经认证的限飞区域可以指尚未被验证为由授权用户所输入的限飞区域。例如，经认证的限飞区域可以与阻止无人飞行器进入限飞区域的飞行响应措施相关联，或者与当无人飞行器进入限飞区域时关闭该无人飞行器上的传感器(例如，摄像头)的飞行响应措施相关联。对于经认证的限飞区域，用户的身份证明可以是已被验证或者可以是尚未被验证的。例如，未经认证的限飞区域可以与向用户提供警报的飞行响应措施相关联，但不与阻止无人飞行器进入限飞区域的飞行响应措施或者使负载或传感器在限飞区域内不可操作的响应措施相关联。

如本文所指的用户在其可以提交输入(例如，指定限飞区域的参数的输入)的次数上可以受到限制或可以不受限制。例如，可以将用户限制为提交单次输入(例如，限飞区域的单个位置)。例如，可以将用户限制为每次注册(例如，向与数据库相关联的网站注册)有单次输入。例如，可以将用户限制为每个可验证的电子邮件地址有单次输入。例如，可以将用户限制为每个IP地址有单次输入。例如，可以将用户限制为每次证明无人飞行器所有权有单次输入。对输入的限制可以取决于所期望的限飞区域的类型或分类。例如，对于与私人住宅有关的限飞区域，可以将用户限制为每个土地所有权有单次输入。例如，对于与边境线有关的限飞区域，用户在他们可提交的输入次数上可以不受限制。

如本文所指的限飞区域可以无限期地持续。或者，如本文所指的限飞区域可以是暂时的。限飞区域可以存在某一时间段。该时间段可以具有预定长度(例如，10分钟)。例如，该预定的时间段可以是 1分钟、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟、30分钟、60分钟、120 分钟、180分钟、6小时、12小时、1天、1周、1个月、3个月、6 个月、1年或无限期。该预定长度可以在输入限飞区域(例如，指定限飞区域的参数的输入)时开始并持续某一长度。备选地或附加地，该预定长度可以是从指定的开始时间到结束时间(例如，与用户输入的时间无关)。例如，预定长度可以是在2020年3月1日从下午2:00 至下午3:00。

所述时间段可以基于一个或多个设置条件而确定。该设置条件可以涉及或可以不涉及时间帧。例如，设置条件可以是在诸如国定假日等特殊事件期间。例如，设置条件可以是实体召开会议的时间段期间，或者正在指定地区内或附近召开会议(例如，正在一建筑物内或附近召开的新闻发布会)的时间段期间。设置条件可以与外部条件或事件相关。设置条件可以是或者不是可预测的。例如，设置的时间段可以基于与天气(例如，下雨、下雪、晴天、刮风等)、交通状况、地震、国家紧急情况等有关的条件而确定。设置条件可以涉及预定的时间帧。例如，设置条件可以是在新闻发布会期间，该新闻发布会安排在2015年3月1日从下午2:00至下午4:00。

所述时间段可以是任意的，并且可以指定任何时间段。所述时间段可以是循环的。例如，所述时间段可以是每个月的第二个星期六、每周的星期二等。限飞区域可以根据可包括无规律时间段的时间表而持续或不持续。可以从日历(例如，个人或全球的)、因特网、新闻等中调出关于该时间表的数据。设置条件和/或预定长度可以是由用户输入的限飞区域的参数(例如，在方法100的步骤102中输入)。设置条件和/或预定长度可以独立于任何用户输入而分配。

在所述时间段之外，限飞区域可以取消或为空。例如，限飞区域可以不再显示在先前描述的用户界面上。例如，在所述时间段之外，限飞区域可以不再与一组飞行响应措施或多组飞行响应措施相关联。限飞区域在所述时间段之外时可以与不同的一组飞行响应措施或多组飞行响应措施相关联。例如，在所述时间段内，与限飞区域相关联的一组飞行响应措施可以阻止无人飞行器在该限飞区域内操作。在所述时间段之外，无人飞行器不同的一组飞行响应措施可以适用(例如，你可以在限飞区域内操作无人飞行器，但可能接收警告)或者可以没有多组与该区域相关联的飞行响应措施。例如，如果所述时间段限定为正举行公开事件的持续时间，则无人飞行器可以在该时间段期间自由飞行；然而，在该时间段之外，与限飞区域相关联的一组飞行响应措施可以阻止无人飞行器在该限飞区域内操作。

限飞区域可以储存于如本文所述的数据库中。例如，限飞区域的参数，诸如位置和三维边界(例如，半径、海拔限制等)可以储存于数据库中。数据库可以不断地更新。数据库可以实时更新。例如，每次接收到用户输入或者如本文所述地搜索外部数据库时，可以更新数据库。或者，可以按预定的间隔更新数据库。例如，可以每分钟、 30分钟、1小时、12小时、每天、5天、10天、每个月、3个月、6 个月等更新数据库。可以编辑包含在数据库中的限飞区域。

数据库内的限飞区域可能过期。数据库内的限飞区域可能无限期地持续。例如，数据库内的限飞区域可以在大约或不止10分钟、 30分钟、1小时、6小时、12小时、24小时、3天、1周、2周、1 个月、3个月、6个月、1年、2年等之后过期。尚未经认证的限飞区域可能过期。某些分类的限飞区域可能过期，但其他分类的限飞区域可能不过期。例如，具有一类私人住宅的限飞区域可能过期，但具有一类的机场的限飞区域可能不过期。包含在数据库中的限飞区域可以续期。例如，先前已由用户输入的限飞区域可能需要续期，以继续储存在数据库内。限飞区域可以在过期之前续期。限飞区域可以在过期之后续期。尚未续期的限飞区域可能取消，或从数据库中删除。例如大约或不止每10分钟、30分钟、1小时、6小时、12小时、24小时、 3天、1周、2周、1个月、3个月、6个月、1年、2年等可能需要续期。未经认证的限飞区域可能需要续期。某些限飞区域可能需要续期，但其他限飞区域可能不需要。例如，与私人住宅有关的限飞区域可能需要续期，而与机场或国家边境线有关的限飞区域则不需要。

可以编辑数据库内的限飞区域。所述编辑可以由或可以不由输入限飞区域的参数的用户进行。所述编辑可能需要基本上如本文所述的验证过程或批准过程。编辑可以包括取消限飞区域。编辑可以包括更新限飞区域的某些参数。例如，限飞区域的三维空间可以得到编辑以包围比之前更小或更大的地区。例如，可以编辑限飞地区的飞行响应。

如本文所提到的，数据库可以与图形用户界面(GUI)相耦合。 GUI可以示出在用户界面的显示器上(例如，屏幕)。例如，用户界面可以访问浏览器或应用以访问包含在数据库中的信息。用户界面可以在地图(例如，全球地图)上显示限飞区域的二维表示或三维表示。图7提供了包括二维视图702的用户界面和包括限飞区域的三维视图 710的用户界面。用户界面还可以显示与限飞区域相关联的参数(例如，全局坐标、街道地址、飞行响应措施等)。用户界面可以是交互式的。例如，用户可能可以通过如本文所述的用户界面输入限飞区域。用户界面可以是可在与数据库相关联的网站上访问的。用户界面可以是可通过应用(例如，移动设备上的应用)访问的。所述网站或应用还可以耦合至无人飞行器。例如，无人飞行器可以利用用户界面来输入无人飞行器操作者不想要该无人飞行器飞入的个人限飞区域。例如，无人飞行器操作者可能不想要无人飞行器在已知为不利条件(例如，已知为强风、靠近边境线、距海岸线太远、靠近重要的政府建筑物、靠近不守规矩的邻居等)的区域中飞行。

可以利用用户界面来规划和/或显示无人飞行器的飞行路线。飞行路线可以在用户界面上生成。飞行路线可以自动生成或手动生成。例如，飞行路线可以基于用户在用户界面的二维视图或三维视图上追踪飞行路线而手动生成。可以不允许用户绘制或追踪限飞区域 (如，禁飞区)。可以允许用户绘制或追踪限飞区域。例如，用户可以在显示限飞区域的用户界面上徒手绘制。用户可以提交建议的飞行路线，该飞行路线可以由操作者审查或者借助于一个或多个处理器自动审查。所建议的飞行路线可以被操作者或自动地接受、拒绝或修改。备选地或组合地，飞行路线可以基于限飞区域的三维空间自动地生成。例如，用户可以输入期望的起点A和期望的终点B。基于点A 和点B，飞行路线可以在考虑限飞区域的三维空间的情况下自动生成。考虑三维空间可以支持新的飞行路线。例如，在二维表示702 中，从点A到点B的飞行路线看起来侵占了限飞区域704和706。在三维视图710中，可以看出，飞行路线围绕限飞区域712并在限飞区域714的上方行进。考虑限飞区域的三维空间可以支持更高效地规划飞行路线，这可以在诸如货物的自动递送等多种应用中利用。

图8提供了根据实施方式，在限飞区域中操作无人飞行器的方法800。在步骤802中，可以借助于用户终端申请在限飞区域中飞行。用户终端可以例如是移动设备，诸如蜂窝电话、PDA或平板计算机。用户终端可以例如是遥控器。用户终端可以包括显示单元。该显示单元可以显示如本文所述的用户界面(例如，地图上限飞区域的二维表示或三维表示)。可以通过应用或网站访问用户界面。用户界面可以是交互式的。例如，无人飞行器操作者可以经由指针选择(例如，鼠标指针)或手指触摸在用户界面上选择限飞区域并且申请在该区域内飞行。

可选地，申请在限飞区域中飞行可以包括申请允许飞行时间。所述允许飞行时间可以是暂时的或无限期的。例如，所述允许飞行时间可以约为或少于1分钟、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟、30 分钟、60分钟、120分钟、180分钟、6小时、12小时、1天、1周、 1个月或无限期。申请在限飞区域中飞行可以包括申请允许飞行区域。所述允许飞行区域可以由三维形状限定。所述允许飞行区域可以等于限飞区域。所述允许飞行区域可以是限飞区域的子集(例如，小于限飞区域)。例如，限飞区域内的区域可以由高于某一海拔(例如， 100m)的窄带所限定。

可选地，申请在限飞区域中飞行可以包括申请允许飞行响应措施。例如，无人飞行器操作者可以建议当在限飞区域内时要服从的允许飞行措施。所述允许飞行响应措施可以从飞行响应措施的列表中选择。所述允许飞行响应措施可以在无需用户输入的情况下借助于一个或多个处理器自动选择。在一些情况下，可以提供一些用户输入，但一个或多个处理器可以进行对飞行响应措施的最终确定。例如，无人飞行器操作者可以建议当在限飞区域中时高于某一海拔而飞行。例如，无人飞行器操作者可以建议当在限飞区域中时关闭无人飞行器上的传感器。

在步骤804中，可以在用户终端处接收针对在限飞区域中飞行的批准。所述批准可以由第三方给出。第三方可以是基本如本文所述的、对限飞区域实行控制的人。第三方可以是与数据库相关联的人。如果在步骤802中已经申请了允许飞行区域、允许飞行时间或允许飞行响应措施，则第三方可以接受(例如，批准)或拒绝。如果在步骤 802中已经申请了允许飞行区域、允许飞行时间或允许飞行响应措施，则第三方可以接受，但指定其自己的允许飞行时间、允许飞行区域和/或允许飞行响应措施。如果在步骤802中尚未申请允许飞行区域或允许飞行时间，则第三方可以接受或拒绝。如果在步骤802中尚未申请允许飞行区域或允许飞行时间，则第三方可以接受但指定其自己的允许飞行时间、允许飞行区域和/或允许飞行响应措施。接收批准可以包括接收批准的通知。例如，用户终端可以发送接收到批准的警报。该警报可以是视觉的、触觉的、听觉的等。

在步骤806中，可以借助于一个或多个处理器确定批准区域和批准时间。例如，一个或多个处理器可以确定批准区域等于允许飞行区域(借助于用户终端申请的或由第三方提供的允许飞行区域)。例如，如果尚未申请或由第三方提供任何批准区域，则一个或多个处理器可以确定批准区域(例如，根据预设配置、根据条件等从预定的列表中确定)。批准区域可以由三维形状限定。批准区域可以是限飞区域的一小部分(例如，小于限飞区域)。例如，一个或多个处理器可以确定批准时间等于允许飞行时间(借助于用户终端申请的或由第三方提供的允许飞行区域)。例如，如果尚未申请或由第三方提供任何批准区域，则一个或多个处理器可以确定批准时间(例如，根据预设配置、根据条件等从预定的列表中确定)。批准时间可以约为或少于 1分钟、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟、30分钟、60分钟、120 分钟、180分钟、6小时、12小时、1天、1周、1个月或无限期。

在步骤808中，可以在批准区域内并在批准时间内操作无人飞行器。如果已申请并批准或者指定了允许飞行响应措施，则无人飞行器可以在该允许飞行响应措施下操作。用户终端可以向无人飞行器发送传达批准时间和/或批准区域的信号。无人飞行器可以向用户终端返送接收到批准时间和/或批准区域的确认。在批准区域以外和/或在批准时间以外操作的无人飞行器可以服从与限飞区域相关联的一个或多个飞行响应措施。例如，如果在无人飞行器在批准区域内时批准时间过期，则该无人飞行器可以自动下降并降落。或者，该无人飞行器可以自动飞离该限飞区域。例如，如果无人飞行器在批准区域外(但仍在限飞区域内)飞行，则该无人飞行器可以自动下降并降落，无人飞行器操作者可以接收警告信号等。

图9图示了根据实施方式，在限飞区域内的无人飞行器飞行的示意图。用户902可以经由用户终端904申请在限飞区域中飞行。用户终端可以通过与用于管理限飞区域的数据库相通信或通过与第三方相通信(例如，通过数据库通信)来申请在限飞区域中飞行。例如，用户终端可以包括网站或应用，在该网站或应用中用户终端可以向与限飞区域相关联的数据库或第三方发送查询。在申请在限飞区域内飞行过程中，用户可以提供多种信息。例如，用户可以提供真实姓名、申请在限飞区域内飞行的原因、如本文所述的期望的允许飞行时间或允许飞行区域等。第三方906可以批准或拒绝该请求。第三方可以是人类、程序、实体或设备。备选地或组合地，第三方可以指定其自己的允许飞行区域和允许飞行时间。如本文所述，批准之后，用户终端可以借助于一个或多个处理器确定批准区域和批准时间。批准区域和批准时间可以由用户终端通信至无人飞行器或无人飞行器飞行控制器908。无人飞行器飞行控制器可以可选地向用户终端返送确认反馈。

图10提供了根据实施方式，用于管理限飞区域的平台1000。所述平台可以与各个用户、外部数据源、无人飞行器或无人飞行器操作者相交互。所述平台可以向各个用户提供输入限飞区域的接口。所述平台可以经由用户输入设备从多个用户(例如，用户A、B和C) 接收指定限飞区域的参数的输入。例如，用户A——业主，可以输入他的家的位置1002。例如，用户B——私人公园员工，可以输入公园的位置1004。例如，用户C——政府代表的助手，可以输入该政府代表将会进行演讲的位置1006。用户C还可以输入限飞区域的期望半径r。基于限飞区域的输入参数，可以确定限飞区域。例如，基于用户C的输入，可以确定限飞区域1007。所述平台可以用于聚集来自各个用户的输入。所述平台还可以包括如本文所述的认证(例如，验证)机制或批准过程，或者与之相关联。可以基于该批准过程批准或拒绝由用户建议的限飞区域的参数。

所述平台可以另外搜集关于限飞区域的参数的附加信息。所述平台可以搜集关于其他限飞区域的参数或用户输入限飞区域的其他参数的信息。在一些情况下，所述平台可以在从用户接收输入之前或之后循序搜集信息。在一些情况下，所述平台可以在从用户接收输入的同时搜集信息。所述平台可以聚集关于其他限飞区域的参数或用户输入限飞区域的其他参数连同用户输入参数的信息。例如，所述平台可以搜索公共记录1008以获得与由用户A、用户B或用户C输入的限飞区域相关联的信息。例如，所述平台可以搜索公共记录以获得用户A的地产边界线。例如，所述平台可以搜索公共记录以获得关于公立学校1010、1012的信息，并且关于公立学校的限飞区域的参数 (例如，位置、边界等)可被上传至数据库。例如，所述平台可以搜索私人记录1014以获得关于军事基地1016的信息，并且关于军事基地的限飞区域的参数(例如，位置、边界等)可被上传至数据库。限飞区域可以基于搜集到的与限飞区域(例如，其他限飞区域或者与由用户输入的那些相关联的限飞区域)相关联的信息而确定。

所述平台可以将限飞区域的参数记录或储存于数据库中(例如，使用一个或多个存储器单元而记录或储存)。所述数据库可以预加载或可以不预加载限飞区域的参数。例如，所述数据库可以包含与其相关联的所有现有机场和限飞区域的位置。所述数据库还可以利用用户输入(例如，限飞区域的参数)或从外部数据源搜集的关于限飞区域的其他参数或关于其他限飞区域的参数而进行更新。如本文所述，该更新可以实时发生，或以预定的时间间隔发生。

所述平台可以在视觉上显示数据库内的限飞区域(例如，在显示单元上显示)。例如，诸如移动设备或计算机等用户终端可以包括显示单元。用户可以利用视觉显示器来查看当前存在的限飞区域。用户可以利用视觉显示器来建议限飞区域的参数。视觉显示器可以包括用户界面，在该用户界面中可以生成和/或操纵限飞区域(例如，通过绘制、追踪、选择限飞区域等生成和/或操纵)。无人飞行器操作者可以利用视觉显示器来规划无人飞行器操作。

包含在数据库中的限飞区域(例如，与限飞区域相关的参数) 可以由无人飞行器1018、1020访问或下载。可以使用所述信息来操作无人飞行器。例如，无人飞行器1018可以进行与限飞区域相关联的适当的飞行响应措施。例如，无人飞行器1018可以避免进入限制区域1007。例如，无人飞行器1018可以仅在课后时间期间进入与1010 相关联的限飞区域。所下载的限飞区域可以显示在如本文所提到的显示单元上。可以利用三维限飞区域自动生成飞行路径，该飞行路径考虑了限飞区域的三维边界。例如，给定起点A 1022和期望的终点B 1024的情况下，一个或多个处理器可以自动生成飞行路线1026，该飞行路线1026不侵占显示在显示器地图上的限飞区域。无人飞行器操作者可以利用平台来获得对限飞区域的访问。例如，无人飞行器操作者可以请求访问限飞区域并且该限制可以永久或暂时地解除。

本文所描述的系统、设备和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对无人飞行器的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本文对无人飞行器的任何描述均可适用于任何飞行器。本发明的可移动物体可被配置用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼航空器、旋翼航空器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的航空器)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车；可移动构造物或框架，诸如棒状物、钓鱼竿；或者火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他各处所描述的载具。在一些实施方式中，可移动物体可由活体携带，或者从诸如人类或动物等的活体中取出。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。

可移动物体可能能够在所述环境内关于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)而自由移动。或者，可移动物体的移动可能关于一个或多个自由度受到约束，诸如由预定路径、轨迹或朝向所约束。所述移动可以由诸如引擎或马达等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以如本文其他各处所述，经由动力系统而自推进。所述动力系统可以可选地依靠能源操作，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。

在一些情况下，所述可移动物体可以是载具。合适的载具可以包括水上载具、飞行器、太空载具或地面载具。例如，飞行器可以是固定翼航空器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼航空器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的航空器或者既无固定翼又无旋翼的航空器(例如，飞艇、热气球)。载具可以是自推进式，诸如在空中、在水上或水中、在太空中或者在地上或地下自推进。自推进式载具可以利用动力系统，诸如包括一个或多个引擎、马达、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的动力系统。在一些情况下，动力系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、在表面上降落、保持其当前位置和/或朝向(例如，悬停)、改变朝向和/或改变位置。

可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如无人飞行器。无人的可移动物体(诸如无人飞行器)可以不具有搭乘该可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸更小的大小和/或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2 m、5m或10m。该最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、 50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、 2m、5m或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cm x 100cm x 100cm、小于50cmx 50cm x 30cm或小于5cm x 5cm x 3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm

在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积(这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积)小于或等于约：32,000 cm

在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150 kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30 kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5 kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、 150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、 30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、 5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

在一些实施方式中，可移动物体相对于该可移动物体所携带的负载可以较小。如本文其他各处进一步详述，所述负载可以包括负载和/或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负载重量之比可以大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体的重量与负载重量之比可以大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负载重量之比可以大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体的重量与负载重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负载重量之比还可以大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的负载可以具有低能耗，诸如小于约：5W/h、4 W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

图11图示了根据本发明的实施方式的无人飞行器(UAV)

1100。该无人飞行器可以是如本文所述的可移动物体的示例。无人飞行器1100可以包括具有四个旋翼1102、1104、1106和1108的动力系统。可以提供任何数目的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的旋翼、旋翼总成或其他动力系统可使该无人飞行器能够悬停/保持位置、改变朝向和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1110。例如，长度1110可以小于或等于1m，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度1110可以在从1cm到7m、从70cm到2m或者从5cm 到5m的范围内。本文对无人飞行器的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。无人飞行器可使用起飞辅助系统或如本文所述的方法。

在一些实施方式中，可移动物体可以被配置用于携带负载。该负载可以包括乘客、货物、设备、仪器等之中的一种或多种。该负载可以提供在外壳内。该外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负载可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负载的一些部分或者整个负载可以在不具有外壳的情况下提供。负载可以相对于所述可移动物体刚性固定。可选地，负载可以是相对于可移动物体可以移动的(例如，可以相对于可移动物体平移或旋转)。负载可包括负载和/或载体，如本文其他各处所述。

在一些实施方式中，可移动物体、载体和负载相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和/或负载的位置处的遥控设备。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式设备。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端交互，诸如手动输入指令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。

终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载相对于固定参考物从和/或相对于彼此的位置和/或朝向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的单个元件，诸如载体的致动总成、负载的传感器或者负载的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或负载中的一个或多个相通信的无线通信设备。

终端可以包括用于查看可移动物体、载体和/或负载的信息的合适的显示单元。例如，终端可被配置用于显示可移动物体、载体和 /或负载的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、朝向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由负载提供的信息，诸如由功能性负载提供的数据(例如，由相机或其他图像捕捉设备记录的图像)。

可选地，同一终端可以同时控制可移动物体、载体和/或负载或者所述可移动物体、载体和/或负载的状态，以及接收和/或显示来自所述可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，终端可以控制负载相对于环境的定位，同时显示由负载捕捉的图像数据，或者关于负载的位置的信息。或者，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或负载的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，第一终端可以用于控制负载相对于环境的定位，而第二终端显示由该负载捕捉的图像数据。可以在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收来自该可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

图12图示了根据实施方式，包括载体1202和负载1204的可移动物体1200。虽然可移动物体1200被描绘为航空器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在航空器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体(例如，无人飞行器)。在一些情况下，可以在可移动物体1200上提供负载1204 而无需载体1202。可移动物体1200可以包括动力机构1206、感测系统1208和通信系统1212。

如前文所述，动力机构1206可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、马达、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个动力机构。动力机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个动力机构可以是不同类型的动力机构。动力机构1206可以使用任何合适的装置而安装在可移动物体1200上，所述装置诸如为如本文其他各处所述的支撑元件(例如，驱动轴)。动力机构1206可以安装在可移动物体1200的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前面、后面、侧面或其合适的组合上。

在一些实施方式中，动力机构1206可以使得可移动物体1200 能够从表面垂直地起飞或者垂直地降落在表面上，而无需可移动物体 1200的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，动力机构1206可以可操作地允许可移动物体1200以指定位置和/或朝向悬停于空中。一个或多个动力机构1200可以独立于其他动力机构得到控制。或者，动力机构1200可被配置成同时受到控制。例如，可移动物体1200可以具有多个水平朝向的旋翼，所述旋翼可以向该可移动物体提供升力和/或推力。可以致动所述多个水平朝向的旋翼以向可移动物体1200提供垂直起飞、垂直降落以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平朝向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，而所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平朝向的旋翼的旋转速率可独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和/ 或推力，并从而调节可移动物体1200的空间排列、速度和/或加速度 (例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。

感测系统1208可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体1200的空间排列、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统1208提供的感测数据可以用于控制可移动物体1200的空间排列、速度和/或朝向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下文所述)。或者，感测系统1208 可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造构造物的位置等。

通信系统1210支持经由无线信号1216与具有通信系统1214 的终端1212的通信。通信系统1210、通信系统1214可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1200向终端1212传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统1210的一个或多个发射器传输至通信系统1212 的一个或多个接收器，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体1200与终端1212之间的两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统1210的一个或多个发射器向通信系统1214的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。

在一些实施方式中，终端1212可以向可移动物体1200、载体 1202和负载1204中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体1200、载体1202和负载1204中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或负载的位置和/或运动信息；由负载感测的数据，诸如由负载相机捕捉的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和/或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和/或朝向的修改(例如，经由动力机构1206的控制)，或者负载相对于可移动物体的移动(例如，经由载体1202的控制)。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕捉设备的操作的控制(例如，拍摄静止或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或负载的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统1208的或负载1204的传感器)的信息。所述通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)的感测到的信息。此类信息可以关于可移动物体、载体和/或负载的位置(例如，位置、朝向)、移动或加速度。来自负载的此类信息可以包括由该负载捕捉的数据或该负载的感测到的状态。由终端1212提供并传输的控制数据可被配置用于控制可移动物体1200、载体1202或负载1204中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体1202和负载1204还可以各自包括通信模块，该通信模块被配置用于与终端1212通信，以使得该终端可独立地与可移动物体1200、载体1202和负载1204中的每一个通信和对其加以控制。

在一些实施方式中，可移动物体1200可被配置用于与另一远程设备相通信——附加于终端1212或代替终端1212。终端1212也可被配置用于与另一远程设备以及可移动物体1200相通信。例如，可移动物体1200和/或终端1212可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或负载相通信。当需要时，所述远程设备可以是第二终端或其他计算设备(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动设备)。远程设备可被配置用于向可移动物体1200传输数据、从可移动物体1200接收数据、向终端1212传输数据以及/或者从终端1212接收数据。可选地，远程设备可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体1200和/或终端1212接收的数据可被上传至网站或服务器。

图13是根据实施方式，用于控制可移动物体的系统1300的通过框图来说明的示意图。系统1300可以与本文所公开的系统、设备和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统1300可以包括感测模块1302、处理单元1304、非暂时性计算机可读介质1306、控制模块1308和通信模块1310。

感测模块1302可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1302可以可操作地耦合至具有多个处理器的处理单元1304。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合至传输模块1312(例如，Wi-Fi图像传输模块)，该传输模块被配置用于向合适的外部设备或系统直接传输感测数据。例如，传输模块 1312可以用于向远程终端传输由感测模块1302的相机捕捉的图像。

处理单元1304可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理器(CPU))。处理单元1304可以可操作地耦合至非暂时性计算机可读介质1306。非暂时性计算机可读介质1306可以储存可由处理单元1304执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1302的数据可直接传送至并储存于非暂时性计算机可读介质1306的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1306的存储器单元可以储存可由处理单元 1304执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1304可被配置用于执行指令，从而使处理单元1304的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以储存要由处理单元1304处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质 1306的存储器单元可以用于储存由处理单元1304产生的处理结果。

在一些实施方式中，处理单元1304可以可操作地耦合至控制模块1308，该控制模块1308被配置用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块1308可被配置用于控制可移动物体的动力机构以调节可移动物体关于六个自由度的空间排列、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块1308可以控制载体、负载或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元1304可以可操作地耦合至通信模块1310，该通信模块1310被配置用于传输和/或接收来自一个或多个外部设备(例如，终端、显示设备或其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1310可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P) 网络、电信网络、云通信等之中的一种或多种。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动台。无线通信可以依赖于距离或独立于距离。在一些实施方式中，通信可能需要或者可能不需要视线。通信模块1310可以传输和/或接收来自感测模块1302的感测数据、由处理单元1304产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等之中的一个或多个。

系统1300的组件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统1300的一个或多个组件可以位于可移动物体、载体、负载、终端、感测系统或与上述的一个或多个相通信的附加的外部设备上。此外，虽然图13描绘了单一处理单元1304和单一非暂时性计算机可读介质1306，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统1300可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的附加的外部设备上或其合适的组合，以使得由系统1300执行的处理和/或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。

虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。以下权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的方法和结构及其等效项。