基于StEMD_VGG的智能垃圾分类抓取机械手臂及控制方法

摘要

基于StEMD_VGG的智能垃圾分类抓取机械手臂及控制方法，本发明提出了基于StEMD_VGG的智能垃圾分类抓取机械手臂及控制方法，首先，本发明提出了显著性检测算法稀疏经验模态分解对摄像头采集图像进行关键点检测，获得采集图像的显著性视图，然后把显著性视图送入VGG进行分类处理，通过StEMD_VGG模型检测出不同垃圾的所在位置，启动外部驱动电源，所述电动推杆的伸缩部伸出一定长度，所述小推杆的联接部伸出，推动推杆联接部，直至所述套环本体与所述法兰盘成一定角度，从而带动所述第一机械手爪倾斜，直到所述第一机械手爪接触到垃圾，抓取垃圾,相对于传统人工分类，效率高，节省时间，同时也避免了对工人身体的影响，使用范围广泛，结构简单。