一种电机位置和转矩控制方法

摘要

本发明公开了一种电机位置和转矩控制方法，包括：步骤S1，在驱动器内对电机驱动执行器接近目标物和保持压力的运行曲线进行规划：令电机驱动执行器处于位置模式，通过上位控制器设定多个参数，在高速接近区间宽度范围内，将电机驱动执行器的转矩限制设置为默认转矩限制，以令电机驱动执行器高速移动，在高速接近区间宽度范围的结束段，控制电机驱动执行器减速到着陆速度并进入着陆区宽度范围，着陆速度小于高速接近速度；步骤S2，在驱动器内对电机驱动执行器脱离和回到初始位置的运行曲线进行规划。本发明能有效缩短动作时间、能避免高速移动惯性对接触点的冲击、可实现对接触压力精确控制。