面向机械臂抓取任务的知识图谱深度强化学习迁移系统

摘要

本发明涉及一种面向机械臂抓取任务的知识图谱深度强化学习迁移系统，包括工作经验模块、知识图谱先验提取模块、先前工作环境模块、先前工作模型模块、知识图谱模块、模型参数转移模块、当前工作环境模块和智能体。工作经验模块通过知识图谱先验提取模块与知识图谱模块通信联通，知识图谱模块和当前工作环境模块共同向智能体提供状态值，当前工作环境模块向智能体输入奖励值。先前工作环境模块通过先前工作模型模块和模型参数转移模块与智能体通信联通，智能体向当前工作环境模块传送动作指令。本发明使用知识图谱作为领域转移的媒介，提升了应用于机械臂抓取任务领域的深度强化学习方法的探索效率，加快了训练速度。