一种基于动力学迭代学习的柔性机器人控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于动力学迭代学习的柔性机器人控制方法及装置，首先通过牛顿‑欧拉法对柔性机器人的惯性力、离心力/科氏力、重力及绳索拉力进行建模，进而构建柔性机器人的动力学模型，利用柔性机器人操作空间的PD位姿偏差控制量及上一时刻前馈位姿偏差控制量，建立基于动力学迭代学习的控制模型。最后，搭建由操作空间轨迹生成模块、实时迭代学习控制模块以及序列二次规划优化模块组成的柔性机器人动力学迭代学习控制框架。当机器人执行重复轨迹时，通过该迭代学习控制框架使得机器人操作空间的轨迹跟踪性能最优，同时运动精度得到了有效的提升。