一种家庭服务机器人自主定位控制方法

摘要

本发明公开了一种家庭服务机器人自主定位控制方法，其包括航迹推算和SLAM雷达定位；其中，所述航迹推算的步骤包括：(1.1)推算机器人的运动离散模型；(1.2)分析出切线模型和圆弧模型；(1.3)建立机器人坐标系与全局坐标系之间关系模型；所述SLAM雷达定位的步骤包括：(2.1)通过激光雷达获取机器人初始状态；(2.2)通过自适应无迹卡尔曼算法对采集的激光雷达数据进行滤波处理；(2.3)利用Hector SLAM算法建立栅格化地图；(2.4)结合里程数据变量和激光雷达定位变量，获得状态量。本发明采用自适应性无迹卡尔曼算法，可以有效提高机器人的位置精度和角度精度，进而提高定位的结果。