双模式盘旋追踪地面目标的多无人机协同航迹规划方法

摘要

本发明公开了双模式盘旋追踪地面目标的多无人机协同航迹规划方法，构建无人机运动学模型、地面目标运动模型和三维城市环境模型；基于无人机与高层建筑避障需求提出盘旋模式与避障模式切换的条件；基于同步分布式模型预测控制的多目标优化算法构建双模式下多目标优化模型；基于松弛满意度序方法建立优先级模型获得广义的模糊满意度目标规划模型；基于同步分布式模型预测控制和模糊目标规划方法构建双模式下的多无人机协同航迹规划模型；本发明综合考虑追踪精度、能量节约等性能指标及其不同优先级要求，基于同步分布式模型预测控制和模糊目标规划方法，以保证多无人机协同飞行安全可控为前提，为多无人机协同追踪目标提供可靠的航迹规划方案。