基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于分层状态机的紧急车道保持功能的控制方法及系统。该方法包括如下步骤：当检测到自车向邻近车道偏移时，获取邻近车道的车道信息；当检测到邻近车道的车道线为虚线，且邻近车道有后向来车或左侧邻车道有对向来车时，判断自车与周围的目标车的碰撞风险状况；当检测到自车与周围的目标车存在碰撞风险时，激活基于分层状态机的紧急车道保持系统；当检测到自车与周围的目标车不存在碰撞风险时，不激活基于分层状态机的紧急车道保持系统。本发明可解决传统的车道保持系统无法对周围可能有风险的目标车进行具体筛选，对自车进行过度的纠偏控制，增加了对驾驶员的驾驶行为的干预，降低了自车驾驶体验的问题。