一种欠驱动双摆塔式起重机轨迹跟踪与摆动抑制控制方法

摘要

本发明公开了一种欠驱动双摆塔式起重机轨迹跟踪与摆动抑制控制方法，包括基于拉格朗日动力学方程以及双摆塔式起重机系统在平衡点附近的状态特性，建立塔式起重机简化模型；在所述简化模型中，利用可驱动部分的信号和部分化耦合增强项信号相结合形成伪控制信号；结合所述伪控制信号、构建摩擦力模型，并通过轨迹跟踪方式实现定位消摆控制。本发明能够部分化地增强双摆塔式起重机的驱动机构与不可驱动机构之间的耦合性，并附加额外阻尼项来提高消摆瞬态特性，同时通过前馈模型克服摩擦影响，最终能够实现高效的轨迹跟踪与摆动抑制。