一种指根可转位的两爪柔性机械手

摘要

本发明提供一种指根可转位的两爪柔性机械手，包括指根节固定座、指根节固定板、指根节、中指节、中指节扭转弹簧、指尖节扭转弹簧、指尖驱动气缸和指根节转位机构。该柔性机械手由主电机和气缸分别驱动，主电机通过丝杆螺母传动，推动活动板向前或者向后运动，从而调整指根节的开合状态，适应对不同宽度范围的零件进行夹取，指尖卡爪由手指气缸推动，通过气缸推拉可以调整指尖的开合以及实现夹紧。