基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质

摘要

本公开实施例涉及一种基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取毫米波雷达数据和整车信息；基于整车信息，确定车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定感兴趣区域；基于毫米波雷达数据和感兴趣区域，确定多个护栏样本点；基于多个护栏样本点，估计护栏信息。本公开实施例中，横向控制车辆时，护栏信息对质量较差的车道线进行修正；车道线无法检测时，护栏信息用于横向控制降级处理，同时护栏信息有利于辅助实现快速准确的高速公路车道级定位，实现更高等级的辅助驾驶功能。