一种表面桨无人艇波浪中快速起滑控制方法

摘要

本发明涉及一种表面桨无人艇波浪中快速起滑控制方法，包括如下步骤：1、根据表面桨起滑过程中各阶段艇的航态，分析确定各航态对于表面桨推力作用的需求；2、将对于推力作用的需求对应到表面桨纵倾的角度需求，确定起滑过程中各阶段纵倾角度需求；3、针对纵倾角度需求，分析及通过实艇数据获取起滑各阶段纵倾角度变化的切换点，设置纵倾角度自适应切换的策略；4、针对以上步骤分析确定的纵倾角度自适应切换的策略，设计起滑阶段表面桨自适应控制程序，实现起滑各阶段表面桨纵倾角度的精确控制。本发明通过对于表面桨无人艇起滑阶段推力及状态的分析，获取起滑的关键要素，设计的表面桨纵倾控制策略为表面桨无人艇快速起滑提供了创新的解决方案。