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一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法

摘要

本发明属于工业机器人铣削系统相关技术领域,并具体公开了一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法。该方法具体为:建立机器人多轴铣削过程中的局部刀具坐标系,并利用特征线、交线与投影线确定环形刀的切触区域;推导环形刀多轴铣削的动态铣削力,并根据其建立局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型;经过坐标变换将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下的多轴铣削稳定性模型。本发明考虑到机器人铣削系统刀尖频响与多轴铣削力坐标不统一问题,研究了刀具坐标系、主轴坐标系的变换关系,将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下,以此获得考虑机器人冗余角与进给方向的多轴铣削稳定性模型。

著录项

  • 公开/公告号CN112799299A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-05-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 华中科技大学;

    申请/专利号CN202011553767.9

  • 申请日2020-12-24

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构42201 华中科技大学专利中心;

  • 代理人石梦雅;李智

  • 地址 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

  • 入库时间 2023-06-19 11:00:24

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-08-02

    发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G05B13/04 专利申请号:2020115537679 申请公布日:20210514

    发明专利申请公布后的视为撤回

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