一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构

摘要

本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。

说明书

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：

1.器械的传动装置和驱动装置设置在一起或者传动装置靠近执行端设置在，这样使得零部件较多，重量大，体积大，易发生耦合，此外，众多零件的公差累积使得器械无法精准控制，稳定性差。

2.由医生手动提供作用力并控制执行端的自转、开合和推刀动作，这样，使得医生手术工作强度大，并且操作精度低。

3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，来实现器械的自转和开合动作，由电机加齿轮控制的方式来实现器械的刀动作，这样，使得传动装置结构复杂，使得自转，开合和推刀动作相互耦合，如此，器械无法精准控制，稳定性差。

发明内容

为了解决现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题，本发明提供了一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：

一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。

根据本发明的一个实施例，所述开合直线驱动模块包括：开合传动杆，所述开合传动杆的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆的第二端与第一丝杆的第一端螺纹连接；导向套，所述导向套被固定装配；止转件，所述止转件的第一端与所述第一丝杆的第二端固定连接，所述止转件的第二端穿过所述导向套与所述开合推杆的第一端固定连接，所述止转件被所述导向套限转。

根据本发明的一个实施例,还包括开合驱动轴，所述开合驱动轴的第一端连接有开合连接件，所述开合驱动轴的第二端借助插接联动结构与所述开合传动杆的第一端连接。

根据本发明的一个实施例,所述插接联动结构包括插槽和突起，所述突起伸入所述插槽以进行联动。

根据本发明的一个实施例，所述开合推杆的第二端配置有销轴，所述定指上形成有导向口，所述动指上对应形成有斜口，所述销轴依次穿过所述斜口和所述导向口以使所述动指在所述开合推杆的作用下绕着铰接点偏转。

一种手术机器人末端机构，采用上述的的手术机器人末端开合装置，还包括推刀装置，所述推刀装置包括：推刀，所述推刀与所述开合推杆滑动配合；推刀驱动组件，所述推刀驱动组件包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动所述推刀做直线往复运动。

根据本发明的一个实施例，所述开合推杆形成有容纳所述推刀的推刀槽，所述推刀滑动装配在所述推刀槽内。

根据本发明的一个实施例，所述推刀直线驱动模块包括：推刀传动杆，所述推刀传动杆的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆内置所述开合传动杆；第二丝杆，所述第二丝杆与所述推刀传动杆的第二端固定连接，所述第一丝杆内置于所述第二丝杆；螺母座，所述螺母座被配置在所述第二丝杆上，所述螺母座被限转，所述螺母座的一侧与所述推刀驱动杆连接，所述推刀驱动杆的一端穿过所述导向套与所述推刀连接。

根据本发明的一个实施例，还包括推刀驱动轴，所述推刀驱动轴的第一端连接有推刀连接件，所述推刀驱动轴的第二端借助所述插接联动结构与所述推刀传动杆的第一端连接。

根据本发明的一个实施例，所述开合驱动轴的第一端穿过所述推刀驱动轴的第一端。

根据本发明的一个实施例，所述定指上形成有滑道，所述推刀在所述滑道内滑动，所述动指在对应位置设置有避让口。

根据本发明的一个实施例，还包括自转装置，所述自转装置包括：套管，所述套管的第一端固定连接所述定指，所述开合推杆内置于所述套管；套管驱动组件，所述套管驱动组件用于驱动所述套管旋转。

根据本发明的一个实施例，所述套管驱动组件包括：连接头，所述连接头的第一端被设置为插接端，所述连接头的第一端沿着径向方向延伸出销体，所述推刀传动杆内置于所述连接头；自转套筒，所述自转套筒的第一端与所述连接头的第二端固定连接，所述自转套筒的第二端与所述导向套固定连接。

根据本发明的一个实施例，还包括自转驱动轴，所述推刀驱动轴的第一端穿过所述自转驱动轴的第一端，所述自转驱动轴的第一端连接有自转连接件，所述自转驱动轴的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述自转驱动轴上还形成有用于所述销体滑入的通道以及所述销体滑入后能够偏转的偏转空间，所述自转驱动轴还配置有滑动的限位杆，所述限位杆位于所述通道的一侧，所述销体进入偏转空间后所述限位杆进入所述通道限位所述销体。

根据本发明的一个实施例，所述自转驱动轴形成有滑动装配所述限位杆的安装槽，所述安装槽内还设有顶紧所述限位杆的弹性件，所述自转驱动轴的外周面上形成有滑动键，所述滑动键通过连接杆连接于所述限位杆，所述滑动键带动所述限位杆移动。

根据本发明的一个实施例，所述自转套筒形成有至少一组止转口，所述螺母座上沿着径向方向设置有和所述止转口配合的止转凸起，以使所述螺母座被限转。

基于上述技术方案，本发明所能实现的技术效果为：

1.本发明的开合装置中的开合驱动组件内置于推刀驱动组件，推刀驱动组件内置于套管驱动组件和套管，通过上述方式的设置，减少了机器人末端机构的空间占用，有利于机器人末端机构轻便化和小型化，此外，相对于现有技术中采用齿轮和钢丝绳驱动执行件，从而导致机器人末端装置的零件多，结构复杂，占用空间大，本申请采用的驱动轴和驱动杆可使得机器人末端机构进行自转、开合和推刀动作，结构大大简化，零部件少，体积小，可真正实现小型化，除此之外，本申请没有将驱动和传动设置在靠近执行组件或靠近驱动模组处，避免末端结构两端的重量差异过大，进而使得机器人末端机构在使用中稳定性差。

2.本发明的推刀驱动轴的第一端穿过自转驱动轴，以便与推刀连接件连接，开合驱动轴的第一端穿过推刀驱动轴的第一端，以便与开合连接件连接，通过将自转驱动轴、开合驱动轴和推刀驱动轴的一端阶梯式设计，可充分利用空间同时彼此相互运动不干涉，有利于机器人末端机构小型化和稳定。

3.本发明的止转件的第一端与第一丝杆的第二端固定连接，止转件的第二端穿过导向套与开合推杆的第一端固定连接，止转件被导向套限转，以使开合直线驱动模块通过开合推杆驱动动指偏转；自转套筒形成有至少一组止转口，螺母座上沿着径向方向对应设置有止转凸起，止转凸起伸入止转口，这样使得螺母座被止转口限位，进而使得推刀驱动组件驱动推刀进行直线往复运动，本申请无须额外设置的限位装置对螺母座进行限位，从而简化了机器人末端机构，有利于机器人末端机构小型化和轻便化。

4.本发明的自转驱动轴与连接头形成可拆卸式连接，开合驱动轴的第二端借助插接联动结构与开合传动杆的第一端连接，推刀驱动轴的第二端借助插接联动结构与推刀传动杆的第一端连接，通过插接联动结构使得开合驱动轴和开合传动杆、推刀驱动轴和推刀传动杆可以快速安装和拆卸，这样使得执行组件使用后被更换，而驱动部分可以重复使用。

附图说明

图1为执行组件的结构示意图；

图2为开合驱动组件的结构示意图；

图3为开合推杆的结构示意图；

图4为导向套的结构示意图；

图5为开合驱动轴的结构示意图；

图6为插接联动结构的结构示意图；

图7为推刀装置的结构示意图；

图8为推刀驱动轴的结构示意图；

图9为推刀驱动轴和推刀传动杆配合的爆炸图；

图10为推刀与执行组件的配合的结构示意图；

图11为自转装置的结构示意图；

图12为外壳和连接头的配合的结构示意图；

图13为自转驱动轴的剖视图；

图14为通道和偏转空间的结构示意图；

图15为自转驱动轴的爆炸图；

图16为自转驱动轴的局部结构示意图；

图17为自转驱动轴与自转连接件的配合的结构示意图；

图18为螺母座和自转套筒的配合的结构示意图；

图19为开合驱动轴、推刀驱动轴和自转驱动轴的配合的剖视图；

图20为基座与开合连接件、推刀连接件和自转连接件的配合的结构示意图；

图21为限位座与限位口的配合的结构示意图；

图22为电线路的原理示意图；

图23为机器人末端机构的剖视图；

图中：1-执行组件；11-定指；111-导向口；112-滑道；12-动指；121-斜口；122-避让口；2-开合驱动组件；21-开合推杆；211-推刀槽；212-销轴；213-限转凸起；22-开合直线驱动模块；221-开合传动杆；222-导向套；2221-方形孔；223-止转件；224-第一丝杆；3-开合驱动轴；31-开合连接件；4-插接联动结构；41-插槽；42-突起；5-推刀装置；51-推刀；52-推刀驱动组件；521-推刀驱动杆；522-推刀直线驱动模块；5221-推刀传动杆；5222-第二丝杆；5223-螺母座；52231-止转凸起；53-推刀驱动轴；531-推刀连接件；532-U型缺口Ⅰ；533-第一齿轮组；5331-主动齿轮Ⅰ；5332-第一从动齿轮Ⅰ；5333-第二从动齿轮；6-自转装置；61-套管；62-套管驱动组件；621-连接头；6211-销体；6212-限位件；622-自转套筒；6221-止转口；63-外壳；631-止转槽；64-自转驱动轴；641-U型缺口Ⅱ；642-通道；643-限位杆；6431-限位凸起；644-偏转空间；645-滑动键；6451-连接杆；6452-第一避开口；6453-第二避开口；646-弹性件；647-限位座；648-安装槽；65-自转连接件；651-第二齿轮组；6511-主动齿轮Ⅱ；6512-第一从动齿轮Ⅱ；7-基座；71-限位口；81-第一电极；82-第二电极；83-第三电极，84-第四电极。

A/B-电线路

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对止少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1-23所示，本实施例的手术机器人末端开合装置包括执行组件1和开合驱动组件2，执行组件1包括定指11和动指12，定指11被配置为固定装配，动指12的第一端与定指11的固定端铰接配合，动指12的第二端被配置为自由端，开合驱动组件2包括开合推杆21和开合直线驱动模块22，开合直线驱动模块22通过开合推杆21驱动动指12偏转。如此，开合装置的驱动部分和传动部分可沿轴向方向设置，这样开合装置可内置于别的零件，以减少空间的占用，使得机器人末端机构能小型化。

本实施例的开合直线驱动模块22在外力的作用下推动动指12进行开合动作，具体地，开合直线驱动模块22包括开合传动杆221、导向套222和止转件223，开合传动杆221的第一端被设置为动力端，开合传动杆221的第二端与第一丝杆224的第一端螺纹连接；导向套222被固定装配；止转件223的第一端与第一丝杆224的第二端固定连接，止转件223的第二端穿过导向套222与开合推杆21的第一端固定连接，止转件223被导向套222限转。

进一步地，如图2、4所示，本实施例的导向套222限制止转件223的转动，以便止转件223只能直线往复运动，具体地，导向套222上沿着轴向方向形成有贯穿的方形孔2221，止转件223被设置为与方形孔2221对应的方形件，方形件穿过方形孔2221与开合推杆21固定连接，这样，利用方形件和方形孔2221配合的限转属性，止转件223无法转动，从而使得开合推杆21无法转动。

优选地，本实施例的止转件223与开合推杆21的第一端均形成有工艺孔，止转件223与开合推杆21的第一端安装时，先用插销插入工艺孔中对止转件223与开合推杆21定位，然后在对止转件223与开合推杆21进行焊接。

如图2、3、10所示，本实施例的开合推杆21的推动动指12绕着定指11的固定端偏转，具体地，开合推杆21的第二端配置有销轴212，定指11上形成有导向口111，动指12上形成与导向口111对应的斜口121，销轴212依次穿过斜口121和导向口111，在外力的作用下，推动开合推杆21直线往复运动，开合推杆21的运动带动销轴212跟着运动，销轴212的运动对斜口121施加力，从而使得动指12绕着铰接点偏转。

优选地，本实施例的开合推杆21被设置为截面为U型结构，以形成推刀槽211，进一步地，开合推杆21沿着径向方向延伸形成限转凸起213。

如图5、6所示，本实施例的手术机器人末端开合装置还包括开合驱动轴3，开合驱动轴3的第一端连接有开合连接件31，开合连接件31通过开合驱动轴3驱动开合传动杆221转动，具体地，开合驱动轴3的第一端沿径向方向形成有贯穿的插入孔Ⅰ，开合连接件31的驱动端在对应位置形成有插入孔Ⅱ，当在插入孔Ⅰ和插入孔Ⅱ中插入插销，开合驱动轴3随着开合连接件31的驱动端一起转动，因开合驱动轴3的第二端与开合传动杆221的第一端连接，开合传动杆221随着开合驱动轴3一起转动，开合连接件31的非驱动端可连接电机等动力源，能驱动开合传动杆221转动即可。

优选地，本实施例的开合驱动轴3的第二端借助插接联动结构4与开合传动杆221的第一端连接，具体地，插接联动结构4包括位于开合驱动轴3内周面的插槽41和位于开合传动杆221的外周面的突起42，突起42伸入插槽41，这样开合传动杆221即可随着开合驱动轴3转动，还可与开合传动杆221可拆式连接。

如图7、10所示，本实施例还提供了一种手术机器人末端机构，采用上述的手术机器人末端开合装置，此外，手术机器人末端机构还包括推刀装置5，推刀装置5包括推刀51和推刀驱动组件52，推刀51滑动装配在推刀槽211内，这样，推刀51仅能在推刀槽211内滑动，推刀槽211对推刀51起到导向的作用。推刀驱动组件52包括推刀驱动杆521和推刀直线驱动模块522，推刀直线驱动模块522通过推刀驱动杆521驱动推刀51做直线往复运动，以便推刀51进行切割动作。

进一步地，本实施例的推刀51在定指11内滑动被导向，具体地，定指11上形成有滑道112，推刀驱动杆521驱动推刀51在滑道112内滑动，从而使的推刀51被导向，动指12在对应位置设置有避让口122，以避免干涉推刀51的运动。

如图7、8、9所示，本实施例的推刀直线驱动模块522在外力的作用下推动推刀51进行切割动作，具体地，推刀直线驱动模块522包括推刀传动杆5221、第二丝杆5222和螺母座5223，推刀传动杆5221的第一端被设置受力端，第二丝杆5222与推刀传动杆5221的第二端固定连接，优选地，第一丝杆224内置于第二丝杆5222，在外力的作用下，推刀传动杆5221转动，第二丝杆5222跟着转动，螺母座5223被配置在第二丝杆5222上，同时，螺母座5223被限转，螺母座5223的一侧与推刀驱动杆521的第一端连接，在本实施例中螺母座5223和推刀驱动杆521采用的是卡接配合方式，推刀驱动杆521的第二端穿过导向套222与推刀51连接，优选地，推刀驱动杆521被设置为方形件，如此，导向套222对推刀51起到导向的作用，限制推刀51的运动方向，这样，在外力的作用下，推刀51被推刀驱动杆521驱动直线往复运动，从而进行切割动作。

进一步地，本实施例手术机器人末端机构还包括推刀驱动轴53，推刀驱动轴53的第一端连接有推刀连接件531，推刀连接件531通过推刀驱动轴53驱动推刀传动杆5221转动，具体地，推刀驱动轴53的第一端连接有推刀连接件531，推刀连接件531借助第一齿轮组533驱动推刀驱动轴53，推刀驱动轴53的第一端沿轴向方向形成有至少一组U型缺口Ⅰ532，第一齿轮组533包括主动齿轮Ⅰ5331、第一从动齿轮Ⅰ5332和第二从动齿轮5333，主动齿轮Ⅰ5331、第一从动齿轮Ⅰ5332相啮合，第一从动齿轮Ⅰ5332和第二从动齿轮5333相啮合，第二从动齿轮5333上形成有与U型缺口Ⅰ532对应的限位键Ⅰ，限位键Ⅰ伸入U型缺口Ⅰ532，这样推刀驱动轴53可随着第一齿轮组533一起转动，推刀驱动轴53的第二端借助插接联动结构4与推刀传动杆5221的第一端连接，推刀驱动轴53的转动带动推刀传动杆5221转动，推刀连接件531的自由端可连接有电机等动力源，能驱动推刀驱动轴53转动即可。

如图9、19、23所示，本实施例的推刀驱动轴53的第二端与推刀传动杆5221的第一端插接配合，具体地，推刀驱动轴53的第二端的外周面上形成有突起42，推刀传动杆5221的第一端的内周面上形成有突起42对应的插槽41，突起42伸入插槽41中，使的推刀传动杆5221可以随着推刀驱动轴53转动，同时，推刀传动杆5221与推刀驱动轴53形成可拆卸式连接。

进一步地，为了使得手术机器人末端机构小型化，体积小，本实施例的开合驱动轴3内置于推刀驱动轴53，开合驱动轴3的第一端穿过推刀驱动轴53的第一端与开合连接件31连接，开合传动杆221内置于推刀传动杆5221。

如图11所示，本实施例的手术机器人末端机构还包括自转装置6，自转装置6包括套管61和套管驱动组件62，套管61的第一端固定连接定指11，优选地，开合推杆21内置于套管61，套管驱动组件62用于驱动套管61旋转，进而使的套管61的旋转带动定指11和动指12旋转。

本实施例的套管驱动组件62驱动执行组件1转动，具体地，套管驱动组件62包括连接头621和自转套筒622，连接头621的第一端被设置为插接端，连接头621的第一端沿着径向方向延伸出销体6211，推刀传动杆5221内置于连接头621，自转套筒622的第一端与连接头621的第二端固定连接，自转套筒622的第二端与导向套222固定连接，套管61的第二端导向套222固定连接，在外力的作用下，连接头621通过套管61带动执行组件1转动。

优先地，如图12所示，本实施例的连接头621的第一端设置为插接端，插接端的外周面上形成有销体6211，此外，本实施例的连接头621可在外壳63的带动下运动，连接头621的第二端沿着径向方向形成有至少一组限位件6212，在本实施例中限位件6212设置为两组限位键，两组限位键被对称设置，外壳63上形成有和限位键位置对应的止转槽631，这样，外壳63可带着连接头621运动。

如图18所示，本实施例的自转套筒622形成有至少一组止转口6221，在本实施例中止转口6221设置为两组，两组止转口6221被对称设置，螺母座5223上沿着径向方向对应设置有止转凸起52231，止转凸起52231伸入止转口6221，这样螺母座5223被自转套筒622限转，无法随着第二丝杆5222转动，仅能相对第二丝杆5222直线运动。

如图15、17本实施例手术机器人末端机构还包括自转驱动轴64，自转驱动轴64的第一端连接有自转连接件65，自转连接件65通过自转驱动轴64驱动连接头621转动，具体地，自转连接件65借助第二齿轮组651驱动自转驱动轴64，自转驱动轴64的第一端沿轴向方向形成有至少一组U型缺口Ⅱ641，第二齿轮组651包括主动齿轮Ⅱ6511和第一从动齿轮Ⅱ6512，第一从动齿轮Ⅱ6512上形成有与U型缺口Ⅱ641对应的限位键Ⅱ，限位键Ⅱ伸入U型缺口Ⅱ641，这样，通过主动齿轮Ⅱ6511和第一从动齿轮Ⅱ6512相互啮合，自转驱动轴64可随着第二齿轮组651一起转动，因自转驱动轴64的第二端与连接头621连接，自转驱动轴64的转动带动连接头621跟着转动。自转连接件65的自由端可连接电机等动力源，能驱动自转驱动轴64转动即可。

优选地，本实施例自转驱动轴64内容纳推刀驱动轴53，同时，推刀驱动轴53的第一端穿过自转驱动轴64与推刀连接件531连接。

进一步地，如图13、14、15、16、21所示，本实施例的自转驱动轴64的第二端形成有与插接端配合的承插口，自转驱动轴64的第二端上还形成有用于销体6211滑入的通道642以及销体6211滑入后能够偏转的偏转空间644，自转驱动轴64还配置有滑动的限位杆643，限位杆643位于通道642的一侧，销体6211进入偏转空间644后限位杆643进入通道642限位销体6211。优先地，在本实施例中，通过外壳63控制连接头621在自转驱动轴64内偏转和移动。

本实施例的自转驱动轴64上形成有安装槽648，限位杆643在安装槽648里的滑动被限位，具体地，自转驱动轴64沿着轴向方向设置有安装槽648，安装槽648和通道642连通，安装槽648的一端形成有环状的凸台，限位杆643在对应位置形成有限位凸起6431，通过限位凸起6431抵靠凸台，限制限位杆643在安装槽648的移动位置。

进一步地，本实施例的安装槽648一端设置有限位座647，限位座647与安装槽648固定连接，安装槽648内还设有顶紧限位杆643的弹性件646，在被实施例中弹性件646被设置为弹簧，弹簧的一端抵靠在限位座647上，弹簧的另一端抵靠在限位凸起6431凸台上，这样可防止限位杆643在安装槽648例任意移动。

优选地，为了便于推动限位杆643在安装槽648里移动，本实施例的自转驱动轴64的外周面上形成有滑动键645，通过推动滑动键645带动限位杆643移动，具体地，自转驱动轴64的外周上形成有第一避开口6431，第一避开口6431与通道642连通，滑动键645的一侧设置有连接杆6451，连接杆6451的另一端伸入第一避开口6431并与限位杆643的自由端固定连接，此外，自转驱动轴64上还形成有至少一个第二避开口6453，滑动键645在对应位置形成有卡扣，卡扣伸入第二避开口6453并挂靠在第二避开口6453的侧壁上，这样可防止滑动键645脱离自转驱动轴64。

如图20、22所示，本实施例的自转连接件65、开合连接件31和推刀连接件531被集成安装在基座7上，这样，可减少空间的占用，有利于机器人末端机构小型化，优选地，本实施例的基座7上形成有限位口71，限位座647的一端伸入限位口71，自转驱动轴64带着限位座647沿着限位口71转动至极限位置被限位，进而停止转动。

进一步地，本实施例的基座7上设置有两组第一电极81，自转驱动轴64的第二端设置有两组第二电极82，外壳63上设置有第三电极83，定指11和动指12上设置有第四电极84，这样，从定指11上的第四电极84到第三电极83再到第二电极82，最后到第一电极81可形成有线路A,从动指12上的第四电极84到第三电极83再到第二电极82，最后到第一电极81可形成有线路B，线路实际从轴杆内部走线，图示只是为了方便看清起止点，当自转驱动轴64与连接头621连接后，线路A和B连通，两条线路互相不干扰。最终两个第一电极81与机器人相连接，完成电凝信号和能量传输。

基于上述结构，本实施例的手术机器人末端由开合连接件31、开合直线驱动模块22和开合推杆21配合的结构来驱动动指12进行开合动作，由推刀连接件531、推刀直线驱动模块522和推刀驱动杆521配合的结构来驱动推刀进行切割或推动动作，且两套驱动结构相互不干涉。在本实施例中，由自转连接件65、套管61和套管驱动组件62配合的结构来驱动定指11和动指12转动，同时，需要开合连接件31驱动开合推杆21做直线运动，推刀连接件531驱动推刀做直线运动，通过上述的方式实现机器人末端机构的自转、开合和推动动作。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明的宗旨的前提下做出各种变化。