基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法。针对先验地图分区域构建人工势场图，然后将人工势场图和车辆实时位姿信息作为输入，以保持车身与势场方向相同的原则确定Hybrid A*算法节点扩展的整体方向，对节点的扩展进行剪枝操作，实现在访问较少节点的同时生成可行驶路径。本发明方法在保证最优路径规划的同时可以更加有效地提升算法运行时间，避免Hybrid A*算法在节点扩展过程中存在的缺少指向性造成的冗余计算的问题，进而在算法生成安全、可靠路径的同时，提升算法的实时性。