基于蛇形机器人蜿蜒步态的目标定位方法、系统及介质

摘要

本发明公开了一种基于蛇形机器人蜿蜒步态的目标定位方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：采用改进的蜿蜒步态控制函数控制蛇形机器人运动，使所述蛇形机器人的头部关节在运动过程中固定；采用安装在所述头部关节的相机采集图片信息，根据所述图片信息计算图像中目标质心的像素坐标；采用相机模型计算所述目标质心的像素坐标与实际坐标之间的变换等式，根据变换等式获取目标坐标与相机坐标之间的变换关系，根据所述变换关系实现目标定位。本发明通过控制蛇形机器人的头部关节固定，有效减少由蜿蜒运动本身带来的相机抖动，适用于蛇形机器人稳定获取有效图像信息及对目标进行定位，可广泛应用于机器人运动控制技术领域。