一种基于视觉SLAM技术的无人车

摘要

一种基于视觉SLAM技术的无人车，控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线形成的角度，就可以算出车辆应该转向的度数。摄像机视角的像素点，转换成以无人车行驶方向为x轴的无人车坐标系上的点为右手坐标系，可以通过函数来计算这些像素点和车辆行驶方向的夹角，根据这个夹角来调节就能实现SLAM调节转向角，夹角为0就代表车辆沿着可形式区域的中心线行驶，如果夹角不为0，无人车就需要调节转向角，即用SLAM来实现调节转向角。