基于三维力传感器的康复机器人力交互控制方法

摘要

本发明涉及一种基于三维力传感器的康复机器人力交互控制方法，包括：一配有运动意图识别装置的欠驱动康复机器人，确定关节数目及结构关系；确定基本坐标系及各关节坐标系及各关节的连杆参数表；据参数表确定各关节坐标系基于基本坐标系的转换矩阵及关节的机器人雅可比矩阵；确定识别装置与关节的位置关系及转换矩阵；将识别装置采集的力转换到基本坐标系，通过雅可比矩阵求出关节的轴向力矩矢量；根据耦合关系求出投影矩阵；将关节的轴向力矩矢量通过投影矩阵和导纳系数转换成驱动电机的转速矢量。本发明通过三维力传感器获取患者的运动意图，将意图转换成关节的力矩从而得到驱动电机的速度，以实现机械臂对患者的运动做出响应。