一种全地形机器人视觉导航控制方法

摘要

本发明涉及一种视觉导航技术，具体为一种全地形机器人视觉导航控制方法，针对传统传感器感应路线的方式抗干扰能力较差精度不足等问题，可解决传统霍夫变换车道线检测算法运算量大的问题，包括以下步骤：(1)图像采集模块采集图像：获取机器人视野范围内的图像，采用分辨率为640×480的CMOS摄像头采集图像，帧数范围为5fps至30fps；(2)通信模块连接上位机与下位机：采用路由器实现上位机与主控板之间的无线通信，将上位机识别的图像信号实时传送到下位机并进行模块调用；(3)上位机对视频流中的图像进行逐帧处理，对传统霍夫直线检测进行改进，提出适用于全地形机器人的快速轨迹识别算法。