一种基于急突度的机械臂最小运动规划和控制方法

摘要

本发明公开了一种基于急突度的机械臂最小运动规划和控制方法，包括以下步骤：设定机械臂最小运动规划的轨迹以及物理限制；根据所设定的轨迹以及物理限制，将机械臂的最小运动规划和控制问题转化为急突度层二次规划问题；对急突度层二次规划问题进行求解，机械臂根据求解结果进行最小运动。本发明将基于急突度的机械臂最小运动规划和控制问题转化为急突度层二次规划问题进行求解，实现控制机械臂在急突度层进行运动，并且考虑到了急突度限制，避免机械臂运动过程中超出急突度限制产生物理损坏。