基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划

摘要

针对码垛机械臂定位精度及运动轨迹存在偏差的问题,以提高码垛机械臂工作效率和抓取精度为目的 ,提出基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划方法.分析SSD算法的整体识别能力,通过不同比例候选框和特征图预测目标物体;利用全卷积代替全连接层,实现智能目标自主识别;以识别结果为基础,采用直流电机PWM调速模型与PID控制算法控制码垛机械臂关节运行速度,并结合"5-3-5"轨迹规划法,利用不同低阶多项式插补三段轨迹并推导各关节力矩,保证关节依据期望速度和加速度运动,完成码垛机械臂关节运动规划.仿真结果表明,所提方法能够将运动偏差控制在较小范围之内,可控制码垛机械臂平稳运行,避免产生关节变向运动冲击,提升码垛机械臂的工作效率和抓取精度.