一种机器人质心规划方法、装置、可读存储介质及机器人

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人质心规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的质心规划位置和质心规划速度，并根据所述质心规划位置和所述质心规划速度计算所述机器人的规划捕获点；获取所述机器人的质心测量位置和质心测量速度，并根据所述质心测量位置和所述质心测量速度计算所述机器人的测量捕获点；根据所述规划捕获点和所述测量捕获点计算所述机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的测量零力矩点，并根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点计算所述机器人的质心位置变化量；根据所述质心位置变化量对所述质心规划位置进行修正，得到修正后的质心规划位置，极大提升了机器人行走的稳定性。