一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法

摘要

本发明公开了一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法。获取训练数据集，构建训练实时语义分割网络，接收单目相机图像输出语义分割结果图，获得语义类别标签；实时通过SLAM前端模块的视觉里程计接收单目相机图像，获取特征点和描述子，组建语义特征点；利用语义特征点建立语义地图，匹配更新语义地图点的语义类别标签统计信息；在SLAM后端模块接收不同时刻视觉里程计测量的单目相机位姿，利用位姿构建最小二乘优化重投影误差时，加入语义权重优化。本发明将场景语义融入到SLAM系统中，根据语义分割结果进行动态物体滤除，根据语义类别标签为特征点分配不同的优化权重，有效提升了整个SLAM系统的定位精度，计算代价小，实时性强。