大场景下基于多线激光与单目相机融合的定位与建图技术研究

目录

声明

摘要

1．1研究背景及意义

1．2研究动态和现状

1．2．1 SLAM的数学模型

1．2．2视觉SLAM

1．2．3激光SLAM

1．2．4多传感器融合的SLAM

1．3本文研究内容及组织结构

1．3．1研究内容及贡献

1．3．2本文组织结构

第2章大场景下基于稀疏深度信息的视觉里程计算法研究

2．1摄像机模型

2．1．1针孔摄像机模型

2．1．2摄像机的外参矩阵

2．2多线激光雷达模型

2．3大场景下的稀疏深度信息图像生成

2．4特征提取和跟踪

2．4．1特征点提取

2．4．2特征点方向的计算

2．4．3建立特征描述子

2．4．4特征匹配

2．5位姿估计

2．5．1 PnP位姿估计

2．5．2大场景下的位姿估计算法

2．6实验与分析

2．6．1实验过程与分析

2．6．2其它场景实验结果

2．7本章小结

第3章基于激光的定位与建图算法研究

3．1激光点云特征提取

3．1．1激光的线特征和面特征

3．1．2基于局部平滑度的特征点提取算法

3．2帧与帧之间的激光点云配准

3．2．1激光点云的畸变校正

3．2．2特征点配准

3．2．3激光点云配准算法改进

3．3建图与地图配准

3．4实验与分析

3．4．1实验过程与分析

3．4．2其他场景的实验结果

3．5本章小结

第4章激光与单目相机融合的定位与建图算法研究

4．1问题分析

4．2算法框架

4．3激光与单目相机融合的里程计

4．3．1数据预处理

4．3．2运动估计

4．4子地图的构建和基于位姿图的优化

4．4．1子地图的构建

4．4．2基于位姿图的优化方法

4．5回环检测

4．5．1词袋的构建

4．5．2词袋向量的生成和相似度计算

4．5．3检测回环

4．5．4全局重定位

4．6实验与分析

4．6．1实验过程与分析

4．6．2其它场景的实验结果

4．7本章小结

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢