故障状态下可回转多桨无人船的操纵方法

摘要

本发明提出了故障状态下可回转多桨无人船的操纵方法，为方便描述故障状态，从可回转四桨无人船的数学模型描述开始。数学模型具体为进响应方程和回转响应方程；在推进响应方程中描述u对桨回转角度的响应；在回转响应方程中描述r对桨回转角度的响应；本发明考虑了三种故障状态，通过对螺旋桨输入不同的转速和回转角度，将故障状态具体分为：①仅船艏两桨工作；②仅船艉两桨工作；③仅一侧桨工作；在螺旋桨回转角度相同的条件下，描述各故障状态下无人船的回转能力。为配备了多个可回转桨的船舶提供了一定意义的参考。